在海洋環(huán)境中,吊運(yùn)工作已經(jīng)成為海上運(yùn)輸?shù)闹匾巧?其典型的設(shè)備包括船用起重機(jī)、吊運(yùn)機(jī)等。但是受潮汐和風(fēng)浪流等影響,海上工作人員不能穩(wěn)定的在船上工作,這給作業(yè)人員的人身安全帶來(lái)極大的風(fēng)險(xiǎn),同時(shí)也給海上資源的開(kāi)采帶來(lái)不便。目前,采用單自由度和三自由度的補(bǔ)償系統(tǒng)來(lái)解決以上問(wèn)題比較常見(jiàn),但根據(jù)作業(yè)環(huán)境的不同,設(shè)備對(duì)補(bǔ)償需求也不同,故本文為了在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下研究海浪補(bǔ)償技術(shù),以10噸左右的船只在2級(jí)海浪下作為補(bǔ)償?shù)膽?yīng)用背景,設(shè)計(jì)了雙六自由度Stewart平臺(tái)疊加的船舶運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)和補(bǔ)償系統(tǒng),來(lái)對(duì)海浪引起的船體運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。論文來(lái)源于同集美大學(xué)合作研發(fā)的國(guó)家海洋局海洋經(jīng)濟(jì)專項(xiàng)子課題“海洋物流裝備智能控制平臺(tái)建設(shè)（編號(hào):2014FJPT03）”,研究了基于六自由度Stewart平臺(tái)的海浪補(bǔ)償模擬系統(tǒng),分別對(duì)平臺(tái)的鉸鏈選取、鉸點(diǎn)布置、硬件選取、結(jié)構(gòu)參數(shù)等進(jìn)行了設(shè)計(jì),并利用序列二次規(guī)劃算法（SQP）對(duì)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,得到了性能最佳的平臺(tái)系統(tǒng),為之后的課題研究奠定了良好的基礎(chǔ)。同時(shí),此系統(tǒng)以模擬船體運(yùn)動(dòng)的方式對(duì)補(bǔ)償系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究,不僅節(jié)省了資源與財(cái)力,也為海上作業(yè)的后續(xù)研究提供了理論和實(shí)際基礎(chǔ)。本... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題來(lái)源
    1.2 研究背景及意義
    1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀綜述
        1.3.1 運(yùn)動(dòng)模擬技術(shù)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 海浪補(bǔ)償技術(shù)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 主要研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排
第2章 海浪補(bǔ)償模擬系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)流程
    2.3 海浪補(bǔ)償模擬系統(tǒng)的功能設(shè)計(jì)
        2.3.1 模擬系統(tǒng)的功能需求
        2.3.2 補(bǔ)償系統(tǒng)的功能需求
    2.4 海浪補(bǔ)償模擬系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.4.1 補(bǔ)償系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.4.2 驅(qū)動(dòng)單元的硬件選取
    2.5 本章小結(jié)
第3章 海浪補(bǔ)償模擬系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)分析
    3.1 引言
    3.2 補(bǔ)償平臺(tái)的系統(tǒng)描述
    3.3 補(bǔ)償平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解分析
        3.3.1 位置逆解分析
        3.3.2 速度逆解分析
        3.3.3 機(jī)構(gòu)部件的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    3.4 補(bǔ)償平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)逆解分析
    3.5 補(bǔ)償平臺(tái)的性能指標(biāo)分析
        3.5.1 奇異性分析
        3.5.2 速度和力分析
        3.5.3 各向同性分析
        3.5.4 靈巧性分析
        3.5.5 可操作性分析
    3.6 本章小結(jié)
第4章 海浪補(bǔ)償模擬系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化
    4.1 引言
    4.2 性能指標(biāo)與優(yōu)化變量的選取
        4.2.1 性能指標(biāo)的選取
        4.2.2 優(yōu)化變量的選取
    4.3 目標(biāo)函數(shù)與約束條件的確定
        4.3.1 目標(biāo)函數(shù)的確定
        4.3.2 約束條件的確定
    4.4 優(yōu)化設(shè)計(jì)
        4.4.1 序列二次規(guī)劃算法
        4.4.2 優(yōu)化結(jié)果分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 海浪補(bǔ)償模擬系統(tǒng)的建模與分析
    5.1 引言
    5.2 Adams的建模
    5.3 Adams的系統(tǒng)仿真分析
        5.3.1 海浪補(bǔ)償平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        5.3.2 海浪補(bǔ)償平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 海浪補(bǔ)償模擬系統(tǒng)的搭建及實(shí)驗(yàn)研究
    6.1 引言
    6.2 系統(tǒng)平臺(tái)搭建
    6.3 性能檢測(cè)實(shí)驗(yàn)
        6.3.1 同步性能檢測(cè)
        6.3.2 動(dòng)態(tài)響應(yīng)檢測(cè)
        6.3.3 協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)
    6.4 本章小結(jié)
第7章 研究工作總結(jié)及展望
    7.1 研究工作總結(jié)
    7.2 繼續(xù)研究方向
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[9]并聯(lián)四自由度艦載穩(wěn)定平臺(tái)特性及控制研究[D]. 蘇士如.燕山大學(xué) 2014
[10]六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的仿真與結(jié)構(gòu)優(yōu)化[D]. 曲展龍.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013



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