【摘要】：基于海洋工程制管業(yè)發(fā)展的需要，為了實(shí)現(xiàn)真正意義的全自動(dòng)化高效焊接，從而提高焊接質(zhì)量和焊接效率、改善工作環(huán)境，達(dá)到降低成本、節(jié)約能耗、提升技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)力的最終目標(biāo)，在海洋工程制管生產(chǎn)線中引進(jìn)多機(jī)器人協(xié)同控制雙絲MIG焊接系統(tǒng)，應(yīng)用于管件接長(zhǎng)區(qū)工件外環(huán)縫的填充、蓋面焊。 本文根據(jù)海洋工程制管的行業(yè)現(xiàn)狀，分析海洋工程制管技術(shù)的特點(diǎn)及發(fā)展瓶頸，深入研究了多機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制方法，開(kāi)發(fā)了機(jī)器人的雙絲MIG焊接工藝，以提高管道焊接的生產(chǎn)效率；首次采用焊縫電弧跟蹤以及接觸式自動(dòng)尋縫來(lái)滿足不同尺寸管件的柔性化生產(chǎn)，并且解決了管件誤差造成的焊接質(zhì)量問(wèn)題；利用簡(jiǎn)單的以太網(wǎng)通訊方式及先進(jìn)的監(jiān)控軟件連接整個(gè)機(jī)器人焊接系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)工廠生產(chǎn)狀態(tài)的遠(yuǎn)程監(jiān)控及質(zhì)量追溯，從而實(shí)現(xiàn)了從管件來(lái)料至管件焊接完成的全程自動(dòng)化及質(zhì)量保證。 本文設(shè)計(jì)的基于以太網(wǎng)通訊的硬件平臺(tái)并開(kāi)發(fā)的高效焊接工藝，已經(jīng)在實(shí)際項(xiàng)目中應(yīng)用。實(shí)際運(yùn)行效率提高，焊接成形美觀，焊接缺陷率降低，工人勞動(dòng)強(qiáng)度及返工率也同時(shí)大幅降低，縮小了國(guó)內(nèi)海洋制管技術(shù)與國(guó)際先進(jìn)制管技術(shù)間的差距。
【圖文】：

低氫型焊條電弧焊向上焊技術(shù)主要在 20 世紀(jì) 70 年代向上焊技術(shù)如圖 1-1b 所示，它是我國(guó)以往管道施工中的主要焊組對(duì)間隙較大，焊接過(guò)程中采用熄弧操作法完成，每層焊層厚

每道工序都存在較大的誤差，，對(duì)環(huán)焊縫的填充蓋面焊接有直接的影響，如圖2-1 及圖 2-2 都是加工誤差導(dǎo)致的焊縫坡口：圖 2-1 坡口正面誤差Fig.2-1 Groove error in the front view圖 2-2 坡口截面誤差Fig.2-2 Groove error in the section view
【學(xué)位授予單位】：上海交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：P75;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2644522