發(fā)布時間：2020-04-29 11:25

【摘要】：基于海洋工程制管業(yè)發(fā)展的需要，為了實現(xiàn)真正意義的全自動化高效焊接，從而提高焊接質量和焊接效率、改善工作環(huán)境，達到降低成本、節(jié)約能耗、提升技術競爭力的最終目標，在海洋工程制管生產線中引進多機器人協(xié)同控制雙絲MIG焊接系統(tǒng)，應用于管件接長區(qū)工件外環(huán)縫的填充、蓋面焊。 本文根據(jù)海洋工程制管的行業(yè)現(xiàn)狀，分析海洋工程制管技術的特點及發(fā)展瓶頸，深入研究了多機器人協(xié)同運動控制方法，開發(fā)了機器人的雙絲MIG焊接工藝，以提高管道焊接的生產效率；首次采用焊縫電弧跟蹤以及接觸式自動尋縫來滿足不同尺寸管件的柔性化生產，并且解決了管件誤差造成的焊接質量問題；利用簡單的以太網(wǎng)通訊方式及先進的監(jiān)控軟件連接整個機器人焊接系統(tǒng)，實現(xiàn)工廠生產狀態(tài)的遠程監(jiān)控及質量追溯，從而實現(xiàn)了從管件來料至管件焊接完成的全程自動化及質量保證。 本文設計的基于以太網(wǎng)通訊的硬件平臺并開發(fā)的高效焊接工藝，已經在實際項目中應用。實際運行效率提高，焊接成形美觀，焊接缺陷率降低，工人勞動強度及返工率也同時大幅降低，縮小了國內海洋制管技術與國際先進制管技術間的差距。
【圖文】：

低氫型焊條電弧焊向上焊技術主要在 20 世紀 70 年代向上焊技術如圖 1-1b 所示，它是我國以往管道施工中的主要焊組對間隙較大，焊接過程中采用熄弧操作法完成，每層焊層厚

每道工序都存在較大的誤差，，對環(huán)焊縫的填充蓋面焊接有直接的影響，如圖2-1 及圖 2-2 都是加工誤差導致的焊縫坡口：圖 2-1 坡口正面誤差Fig.2-1 Groove error in the front view圖 2-2 坡口截面誤差Fig.2-2 Groove error in the section view
【學位授予單位】：上海交通大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：P75;TP242

【參考文獻】

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本文編號：2644522