【摘要】：海洋潛標(biāo)上搭載的環(huán)境監(jiān)測(cè)設(shè)備和儀器對(duì)潛標(biāo)姿態(tài)提出了不同的要求,針對(duì)潛標(biāo)在水平流的作用下產(chǎn)生縱傾和橫傾時(shí)的姿態(tài)主動(dòng)控制問(wèn)題,化簡(jiǎn)潛標(biāo)空間運(yùn)動(dòng)的非線性數(shù)學(xué)模型為2個(gè)垂直面運(yùn)動(dòng)模型,基于該解耦模型,采用多螺旋槳推力為控制量,提出了一種基于輸入輸出線性化的狀態(tài)反饋?zhàn)藨B(tài)控制律,并編制Matlab程序進(jìn)行仿真。結(jié)果表明,該控制律能夠?qū)⑻幱诓煌Ａ髁飨蛳碌纳詈摌?biāo)的姿態(tài)控制到參考姿態(tài)。

【相似文獻(xiàn)】

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4 衛(wèi)闌，

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