【摘要】：針對(duì)潛標(biāo)空間運(yùn)動(dòng)的強(qiáng)非線性及數(shù)學(xué)模型中存在的干擾不確定性為控制帶來(lái)的挑戰(zhàn),提出了一種基于反饋線性化的深海潛標(biāo)姿態(tài)滑�？刂坡�,并編程進(jìn)行了仿真及與輸入輸出線性化控制方法進(jìn)行比較,結(jié)果表明,兩種方法均能將潛標(biāo)控制到參考姿態(tài),滑�？刂茖�(duì)系統(tǒng)的不確定性干擾和執(zhí)行器滯后具有更好的魯棒性。另外,通過(guò)程序可以數(shù)值模擬的方式觀察潛標(biāo)在控制過(guò)程中的水動(dòng)力、力矩,潛標(biāo)姿態(tài)、空間運(yùn)動(dòng)軌跡、纜索動(dòng)力學(xué)特征等信息,為客觀分析潛標(biāo)的控制與水動(dòng)力機(jī)理提供了支撐。
[Abstract]:Aiming at the challenge of the strong nonlinearity of the submersible space motion and the disturbance uncertainty in the mathematical model, a sliding mode control law based on feedback linearization is proposed. The simulation is carried out and compared with the input and output linearization control method. The results show that the two methods can control the submarkage to the reference attitude, and the sliding mode control is more robust to the uncertain disturbance of the system and the actuator lag. In addition, the program can be used to numerically observe the hydrodynamic force, torque, attitude, trajectory of space motion, dynamic characteristics of cable and so on. It provides support for objective analysis of potential target control and hydrodynamic mechanism.
【作者單位】： 海軍潛艇學(xué)院;解放軍92267部隊(duì);解放軍91445部隊(duì);
【基金】：中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2014M552660)
【分類(lèi)號(hào)】：P715

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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4 衛(wèi)闌，

本文編號(hào)：2352003