本文關(guān)鍵詞：海洋廢棄平臺(tái)樁基拆除繩鋸機(jī)夾緊位姿控制研究　出處：《機(jī)床與液壓》2016年05期 　論文類(lèi)型：期刊論文

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【摘要】：海洋廢棄平臺(tái)樁基拆除繩鋸機(jī)工作前需要快速固定到樁基上,這是一個(gè)復(fù)雜的位姿調(diào)整過(guò)程,需要由夾緊裝置來(lái)完成,由繩鋸機(jī)夾緊液壓缸同步控制,使位姿調(diào)整過(guò)程安全、穩(wěn)定。分析得到了位姿調(diào)整的動(dòng)力學(xué)模型;采用二級(jí)控制方法設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng),其中外環(huán)采用定量反饋控制理論,內(nèi)環(huán)采用基于擾動(dòng)觀測(cè)的理論;進(jìn)行了繩鋸機(jī)位姿調(diào)整實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明:控制系統(tǒng)在誤差范圍內(nèi)能夠使液壓缸同步,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了位姿調(diào)整的工程目標(biāo),該結(jié)果為繩鋸機(jī)水下高效可靠地工作打下了一定的基礎(chǔ)。
[Abstract]:......
【作者單位】： 吉林化工學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;哈爾濱工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;海洋石油工程股份有限公司維修公司;
【基金】：國(guó)家863高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2002AA6020212-1);國(guó)家863高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2006AA09A105-4) 中國(guó)海洋石油總公司技術(shù)發(fā)展項(xiàng)目(C/KJFH001-2005) 黑龍江省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(E200815)
【分類(lèi)號(hào)】：P75
【正文快照】： 0前言金剛石繩鋸機(jī)可以用于海洋廢棄平臺(tái)樁基拆除中的切割作業(yè)[1-3]。如圖1所示,切割過(guò)程通常采用母船遙控方式,正常切割作業(yè)之前,需要將繩鋸機(jī)穩(wěn)定的固定在樁基上,這是一個(gè)復(fù)雜的位姿調(diào)整過(guò)程,由于繩鋸機(jī)體積和質(zhì)量較大,固定過(guò)程必須有相應(yīng)地控制系統(tǒng)作用,并且這個(gè)過(guò)程需要由

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10 ;[J];;年期

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6 徐旭明;葉榛;張?jiān)倥d;王家^，

本文編號(hào)：1350051