我國(guó)是世界上地震災(zāi)害頻繁發(fā)生的國(guó)家之一。地震災(zāi)害以其瞬間突發(fā)性、破壞性強(qiáng)、嚴(yán)重性強(qiáng)和次生災(zāi)害多樣性等特點(diǎn),嚴(yán)重威脅著人類的生命和財(cái)產(chǎn)安全。地震災(zāi)害發(fā)生后的72小時(shí)里,被困人員的存活率隨時(shí)間的推移逐漸降低。又因地震廢墟環(huán)境具有范圍廣、受災(zāi)面積大、傷亡情況不確定和次生災(zāi)害頻發(fā)等特點(diǎn),所以地震救援具有時(shí)間緊急、救援難度大等特點(diǎn)。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展,出現(xiàn)了可以用于地震救援的救援機(jī)器人。地震救援機(jī)器人因具有可以連續(xù)執(zhí)行救援任務(wù),代替救援人員深入危險(xiǎn)環(huán)境,可以搭載相應(yīng)的工具深入廢墟環(huán)境進(jìn)行救援得到認(rèn)可。但是救援機(jī)器人依然存在著受地震廢墟環(huán)境影響,作業(yè)方式與救援需求不匹配,救援效率不理想等問題。本文主要采用文獻(xiàn)資料法、分析法和比較研究法進(jìn)行研究。研究目的是解決復(fù)雜地震廢墟環(huán)境影響救援機(jī)器人使用,作業(yè)方式與救援需求不匹配,救援機(jī)器人救援效率不理想等問題�；诰仍畽C(jī)器人的相關(guān)技術(shù)和研究成果,設(shè)計(jì)研究新型地震救援機(jī)器人。通過調(diào)研與分析,我們提出了地震救援機(jī)器人設(shè)計(jì)的相關(guān)要求,主要包括全地形通過、工具多功能、機(jī)身輕量化、型號(hào)體系化和外觀辨別化設(shè)計(jì)要求。通過對(duì)這些設(shè)計(jì)要求的深入分析研究,結(jié)合地震救援機(jī)器... 

【文章來源】：河北科技大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

廢墟搜救機(jī)器人

41.2.1國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀沈陽自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)研發(fā)的一款可用于地震搜救的履帶式機(jī)器人“變形金剛”，如圖1-1所示，這款機(jī)器人可以根據(jù)災(zāi)區(qū)的復(fù)雜環(huán)境，選擇使用條形和三角形兩種行走形態(tài)，機(jī)器人配備紅外傳感器和攝像機(jī)，進(jìn)入救援人員無法到達(dá)的狹窄空間，通過感知被困人員的溫度和呼吸，確定被困人員是否存在生命特征，然后把信息發(fā)送給救援人員[11]。中國(guó)科技大學(xué)設(shè)計(jì)研發(fā)的一款新型六足機(jī)器人，如圖1-2所示，這款機(jī)器人具有較高的越障能力和機(jī)動(dòng)能力，可以輕松地完成攀爬樓梯、斜坡等操作[12]。圖1-1廢墟搜救機(jī)器人圖1-2新型六足機(jī)器人上海交通大學(xué)自主設(shè)計(jì)研發(fā)的一款可用于核電場(chǎng)站救援的機(jī)器人“六爪章魚”，如圖1-3所示，這款機(jī)器人具有較高的承載力以及行走靈活等特點(diǎn)[13]。我國(guó)自主設(shè)計(jì)研發(fā)的國(guó)內(nèi)首臺(tái)大型“龍蝦”救援機(jī)器人，如圖1-4所示，這款機(jī)器人重達(dá)30噸，手臂最大跨度至8米，其雙臂最大抓取重量達(dá)8噸，是目前世界上大噸位緊急救援智能設(shè)備之一[14]，機(jī)器人采用輪履組合式底盤，可以根據(jù)不同的路面情況進(jìn)行輪式和履帶式之間的轉(zhuǎn)換，在進(jìn)入災(zāi)區(qū)前的行駛過程中，它可以將輪型底盤放下，靠車輪在平坦路面上行駛，進(jìn)入災(zāi)區(qū)后再將車輪收起，放下履帶式底盤，使用履帶行駛，這樣的設(shè)計(jì)綜合了輪式與履帶式底盤的優(yōu)點(diǎn)，一定程度上提高了搶險(xiǎn)救援的效率[15]。圖1-3“六爪章魚”機(jī)器人圖1-4“龍蝦”機(jī)器人1.2.2國(guó)外研究現(xiàn)狀在9·11事件后，美國(guó)開始重視機(jī)器人的設(shè)計(jì)研究。最具代表的是由Irobot公

41.2.1國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀沈陽自動(dòng)化研究所設(shè)計(jì)研發(fā)的一款可用于地震搜救的履帶式機(jī)器人“變形金剛”，如圖1-1所示，這款機(jī)器人可以根據(jù)災(zāi)區(qū)的復(fù)雜環(huán)境，選擇使用條形和三角形兩種行走形態(tài)，機(jī)器人配備紅外傳感器和攝像機(jī)，進(jìn)入救援人員無法到達(dá)的狹窄空間，通過感知被困人員的溫度和呼吸，確定被困人員是否存在生命特征，然后把信息發(fā)送給救援人員[11]。中國(guó)科技大學(xué)設(shè)計(jì)研發(fā)的一款新型六足機(jī)器人，如圖1-2所示，這款機(jī)器人具有較高的越障能力和機(jī)動(dòng)能力，可以輕松地完成攀爬樓梯、斜坡等操作[12]。圖1-1廢墟搜救機(jī)器人圖1-2新型六足機(jī)器人上海交通大學(xué)自主設(shè)計(jì)研發(fā)的一款可用于核電場(chǎng)站救援的機(jī)器人“六爪章魚”，如圖1-3所示，這款機(jī)器人具有較高的承載力以及行走靈活等特點(diǎn)[13]。我國(guó)自主設(shè)計(jì)研發(fā)的國(guó)內(nèi)首臺(tái)大型“龍蝦”救援機(jī)器人，如圖1-4所示，這款機(jī)器人重達(dá)30噸，手臂最大跨度至8米，其雙臂最大抓取重量達(dá)8噸，是目前世界上大噸位緊急救援智能設(shè)備之一[14]，機(jī)器人采用輪履組合式底盤，可以根據(jù)不同的路面情況進(jìn)行輪式和履帶式之間的轉(zhuǎn)換，在進(jìn)入災(zāi)區(qū)前的行駛過程中，它可以將輪型底盤放下，靠車輪在平坦路面上行駛，進(jìn)入災(zāi)區(qū)后再將車輪收起，放下履帶式底盤，使用履帶行駛，這樣的設(shè)計(jì)綜合了輪式與履帶式底盤的優(yōu)點(diǎn)，一定程度上提高了搶險(xiǎn)救援的效率[15]。圖1-3“六爪章魚”機(jī)器人圖1-4“龍蝦”機(jī)器人1.2.2國(guó)外研究現(xiàn)狀在9·11事件后，美國(guó)開始重視機(jī)器人的設(shè)計(jì)研究。最具代表的是由Irobot公

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3589305