發(fā)布時(shí)間：2018-10-16 16:27

【摘要】：冗余驅(qū)動(dòng)振動(dòng)臺(tái)臺(tái)陣系統(tǒng)誤差不僅會(huì)造成單個(gè)振動(dòng)臺(tái)內(nèi)力,也會(huì)使振動(dòng)臺(tái)之間產(chǎn)生臺(tái)陣內(nèi)力,這會(huì)減小系統(tǒng)的凈出力,甚至損壞試件。首先應(yīng)用冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)原理,分析冗余驅(qū)動(dòng)振動(dòng)臺(tái)臺(tái)陣系統(tǒng)內(nèi)力的形成機(jī)理;建立臺(tái)陣系統(tǒng)的內(nèi)力耦合模型,推導(dǎo)系統(tǒng)的機(jī)械安裝誤差、位移測量誤差和伺服閥零偏三種主要誤差因素與振動(dòng)臺(tái)內(nèi)力和臺(tái)陣內(nèi)力的數(shù)學(xué)關(guān)系式,進(jìn)而定量地分析上述誤差對系統(tǒng)內(nèi)力的影響機(jī)理。然后結(jié)合動(dòng)力學(xué)關(guān)系得到振動(dòng)臺(tái)的內(nèi)力合成矩陣和自由度廣義力合成矩陣,并根據(jù)系統(tǒng)內(nèi)力的形成機(jī)理和影響機(jī)理,分別設(shè)計(jì)了比例-積分控制器對振動(dòng)臺(tái)內(nèi)力和臺(tái)陣內(nèi)力進(jìn)行抑制。最后,利用Sim Mechanics軟件建立冗余振動(dòng)臺(tái)臺(tái)陣系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型,結(jié)合Simulink軟件建立其控制系統(tǒng)模型并進(jìn)行聯(lián)合仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明:該方法對臺(tái)陣系統(tǒng)內(nèi)力影響機(jī)理分析正確和提出的內(nèi)力抑制方法能夠有效地消除系統(tǒng)內(nèi)力。
[Abstract]:The system error of redundant drive vibration table array will not only cause the internal force of a single shaking table, but also cause the internal force between the vibration table, which will reduce the net output force of the system and even damage the specimen. Firstly, the dynamic principle of redundant drive parallel mechanism is applied to analyze the forming mechanism of internal force of redundant drive vibration array system, and the coupling model of internal force of array system is established, and the mechanical installation error of the system is deduced. Three main error factors, displacement measurement error and servo valve zero deviation, are related to the internal force of the shaking table and the internal force of the array, and the influence mechanism of the above errors on the internal force of the system is analyzed quantitatively. Then the internal force synthesis matrix and the degree of freedom generalized force synthesis matrix are obtained according to the dynamic relation, and according to the formation mechanism and the influence mechanism of the system internal force, the internal force synthesis matrix and the degree of freedom generalized force synthesis matrix are obtained. A proportional-integral controller is designed to suppress the internal force of the shaking table and the internal force of the array respectively. Finally, the dynamic model of redundant vibration array system is established by using Sim Mechanics software, and the control system model is established with Simulink software. The simulation results show that the mechanism of the influence of this method on the internal force of the array system is correct and the proposed internal force suppression method can effectively eliminate the internal force of the system.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51205077;51305095)
【分類號(hào)】：P315.8

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本文編號(hào)：2274972