本文關鍵詞：RoboCup Rescue救援智能體的行為建模研究

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【摘要】：本研究圍繞多智能體系統(tǒng)——RoboCup Rescue Simulation System中救援智能體的行為建模問題展開,旨在尋求一種更有效模型描述智能體行為,并且利用該模型規(guī)范和促進智能體的開發(fā)工作,進而幫助救援智能體更好地應對災難環(huán)境下的諸多挑戰(zhàn),完成救災任務。論文首先對RoboCup救援智能體的行為進行了分析和定義,并把智能體的行為分為兩大類：決策行為和動作行為,且決策行為決定動作行為。在此基礎上,提出一種面向任務的層次決策模型。該模型進一步把智能體行為分為三個層次,分別是底層、戰(zhàn)術層和戰(zhàn)略層。其中底層主要包含動作模塊和預處理模塊,戰(zhàn)術層主要負責任務選擇,而戰(zhàn)略層負責任務分配。本研究提出的面向任務的層次決策模型有三大特點。首先,該模型是面向任務的,目的性明確,也容易理解；其次,這是一個多層模型,有效避免了單一模型的先天不足；此外,該模型把決策行為分為任務選擇和任務分配兩個層次,這樣智能體在決策時能兼顧局部信息和全局信息,使智能體的行為具有良好的適應性和合理性。依據(jù)面向任務的層次決策模型,本文分別設計和開發(fā)了消防和救護兩類智能體。本文還對RoboCup救援系統(tǒng)的衍生系統(tǒng)RMASBench中救援智能體的協(xié)作問題進行研究；基于面向任務的層次決策模型對RMASBench中的救援智能體進行開發(fā),通過任務分配實現(xiàn)智能體間的必要協(xié)作。最后,本文有針對性地進行了系列實驗,實驗結果證明,基于本研究提出模型而開發(fā)的智能體能夠很好地應對各種仿真環(huán)境,智能體的行為具良好的高效性和魯棒性。
【學位授予單位】：東南大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：P315.9;TP391.9

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

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本文編號：1217694