本文關(guān)鍵詞：RoboCup Rescue救援智能體的行為建模研究

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【摘要】：本研究圍繞多智能體系統(tǒng)——RoboCup Rescue Simulation System中救援智能體的行為建模問題展開,旨在尋求一種更有效模型描述智能體行為,并且利用該模型規(guī)范和促進(jìn)智能體的開發(fā)工作,進(jìn)而幫助救援智能體更好地應(yīng)對(duì)災(zāi)難環(huán)境下的諸多挑戰(zhàn),完成救災(zāi)任務(wù)。論文首先對(duì)RoboCup救援智能體的行為進(jìn)行了分析和定義,并把智能體的行為分為兩大類：決策行為和動(dòng)作行為,且決策行為決定動(dòng)作行為。在此基礎(chǔ)上,提出一種面向任務(wù)的層次決策模型。該模型進(jìn)一步把智能體行為分為三個(gè)層次,分別是底層、戰(zhàn)術(shù)層和戰(zhàn)略層。其中底層主要包含動(dòng)作模塊和預(yù)處理模塊,戰(zhàn)術(shù)層主要負(fù)責(zé)任務(wù)選擇,而戰(zhàn)略層負(fù)責(zé)任務(wù)分配。本研究提出的面向任務(wù)的層次決策模型有三大特點(diǎn)。首先,該模型是面向任務(wù)的,目的性明確,也容易理解；其次,這是一個(gè)多層模型,有效避免了單一模型的先天不足；此外,該模型把決策行為分為任務(wù)選擇和任務(wù)分配兩個(gè)層次,這樣智能體在決策時(shí)能兼顧局部信息和全局信息,使智能體的行為具有良好的適應(yīng)性和合理性。依據(jù)面向任務(wù)的層次決策模型,本文分別設(shè)計(jì)和開發(fā)了消防和救護(hù)兩類智能體。本文還對(duì)RoboCup救援系統(tǒng)的衍生系統(tǒng)RMASBench中救援智能體的協(xié)作問題進(jìn)行研究；基于面向任務(wù)的層次決策模型對(duì)RMASBench中的救援智能體進(jìn)行開發(fā),通過任務(wù)分配實(shí)現(xiàn)智能體間的必要協(xié)作。最后,本文有針對(duì)性地進(jìn)行了系列實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明,基于本研究提出模型而開發(fā)的智能體能夠很好地應(yīng)對(duì)各種仿真環(huán)境,智能體的行為具良好的高效性和魯棒性。
【學(xué)位授予單位】：東南大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：P315.9;TP391.9

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

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本文編號(hào)：1217694