本文關(guān)鍵詞：相關(guān)噪聲下非線性濾波及在動(dòng)力定位中的應(yīng)用

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【摘要】：針對(duì)實(shí)際系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)具有互相關(guān)噪聲的情況,研究了互相關(guān)噪聲下非線性系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題.首先基于貝葉斯理論推導(dǎo)出新的互相關(guān)噪聲下的貝葉斯估計(jì)算法.然后使用三階球面徑向基(spherical-radial)規(guī)則計(jì)算貝葉斯估計(jì)中的非線性積分,當(dāng)噪聲互相關(guān)時(shí),基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的思想分別計(jì)算狀態(tài)矩陣和觀測(cè)矩陣的Jacobi矩陣,可得互相關(guān)噪聲下的容積卡爾曼濾波(cubature Kalman filtering with one-step auto-correlated and two-step crosscorrelated noise,CKF--CCN);當(dāng)噪聲不相關(guān)時(shí),可得容積卡爾曼濾波(cubature Kalman filtering,CKF)及其平方根形式(SCKF).最后通過(guò)動(dòng)力定位系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn),表明提出的CKF-CCN的估計(jì)精度要高于SCKF和僅考慮一步互相關(guān)的平方根容積卡爾曼濾波(SCKF-CN).
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 相關(guān)噪聲 貝葉斯估計(jì) 容積卡爾曼濾波 動(dòng)力定位
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51309062) 重大專項(xiàng)“深水鋪管起重船及配套工程技術(shù)”(2011ZX05027-002)資助~~
【分類號(hào)】：U664.82;TN713
【正文快照】： 1引言(Introduction) 動(dòng)力定位技術(shù)是船舶進(jìn)行海上作業(yè)的一種重要技術(shù)手段,已成功應(yīng)用于船舶海底石油和天然氣開(kāi)采、海底鋪管、平臺(tái)作業(yè)、循跡和潛水支持等領(lǐng)域⑴.近年來(lái),隨著人們對(duì)海洋資源開(kāi)發(fā)的增加,動(dòng)力定位技術(shù)得到了進(jìn)一步的發(fā)展,動(dòng)力定位船舶的狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題也引起了越，

本文編號(hào)：801098