本文關鍵詞：基于卡爾曼濾波的航姿參考系統(tǒng)設計

  更多相關文章： 傳感器 航姿參考系統(tǒng) 卡爾曼濾波 四元數(shù) 陀螺儀 加速度計 磁傳感器

【摘要】：針對傳統(tǒng)的航姿參考系統(tǒng)AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿態(tài)角精度不高的問題,設計了一種新型的基于卡爾曼濾波的姿態(tài)檢測系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用了三軸磁傳感器、三軸陀螺儀及三軸加速度計,用四元數(shù)的方法來描述載體運動的姿態(tài),通過陀螺儀測姿態(tài)四元數(shù),卡爾曼濾波算法融合加速度計和磁傳感器數(shù)據(jù),對姿態(tài)四元數(shù)進行修正,從而提高姿態(tài)解算精度。實驗數(shù)據(jù)表明,系統(tǒng)能夠較好修正陀螺儀漂移,且三個角度的均方根誤差均優(yōu)于0.25°,具有良好的噪聲抑制能力。
【作者單位】： 杭州電子科技大學磁電子中心;
【關鍵詞】： 傳感器 航姿參考系統(tǒng) 卡爾曼濾波 四元數(shù) 陀螺儀 加速度計 磁傳感器
【基金】：浙江省科學技術廳重大科技專項重點工業(yè)項目(2011C11047);浙江省科學技術廳公益項目(2013C31073)
【分類號】：TN713
【正文快照】： 姿態(tài)檢測系統(tǒng)是一種能夠精確測量載體在三維空間中姿態(tài)角的慣性測量系統(tǒng)。在三維空間中一般用俯仰角、橫滾角、航向角表示其姿態(tài)角信息。在軍事、航空航天、航海等領域一般采用高精度的機械陀螺儀或激光陀螺儀[1],但是價格昂貴;隨著消費電子產(chǎn)品的智能化程度不斷提高,姿態(tài)檢測

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本文編號：769925