本文關鍵詞：非線性濾波方法及其性能比較

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【摘要】：針對非線性估計問題,對擴展卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波以及容積卡爾曼濾波等常見非線性濾波方法的一般原理和步驟進行了描述,以微小型飛行器姿態(tài)估計問題為例,對非線性濾波方法的估計精度和運行效率進行了對比分析,為實際的非線性估計問題的處理提供了參考。
【作者單位】： 海軍航空兵學院;91329部隊;海軍工程大學;
【關鍵詞】： 非線性濾波 擴展卡爾曼濾波 無跡卡爾曼濾波 容積卡爾曼濾波 性能比較
【分類號】：TN713
【正文快照】： 1引言對于估計問題,實際當中的系統(tǒng)根本上都是非線性的,因此需要非線性濾波方法進行處理。擴展卡爾曼濾波(Extend Kalman Filter,EKF)[1~2]以及無跡卡爾曼濾波(Unscented Kal-man Filter,UKF)[3~4]是廣泛應用的非線性濾波方法。通過對非線性系統(tǒng)的一階線性化近似,EKF能夠較好

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