本文關(guān)鍵詞：非線性濾波方法及其性能比較

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【摘要】：針對非線性估計(jì)問題,對擴(kuò)展卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波以及容積卡爾曼濾波等常見非線性濾波方法的一般原理和步驟進(jìn)行了描述,以微小型飛行器姿態(tài)估計(jì)問題為例,對非線性濾波方法的估計(jì)精度和運(yùn)行效率進(jìn)行了對比分析,為實(shí)際的非線性估計(jì)問題的處理提供了參考。
【作者單位】： 海軍航空兵學(xué)院;91329部隊(duì);海軍工程大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 非線性濾波 擴(kuò)展卡爾曼濾波 無跡卡爾曼濾波 容積卡爾曼濾波 性能比較
【分類號】：TN713
【正文快照】： 1引言對于估計(jì)問題,實(shí)際當(dāng)中的系統(tǒng)根本上都是非線性的,因此需要非線性濾波方法進(jìn)行處理。擴(kuò)展卡爾曼濾波(Extend Kalman Filter,EKF)[1~2]以及無跡卡爾曼濾波(Unscented Kal-man Filter,UKF)[3~4]是廣泛應(yīng)用的非線性濾波方法。通過對非線性系統(tǒng)的一階線性化近似,EKF能夠較好

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