本文關(guān)鍵詞：基于中心差分卡爾曼濾波的初始對準方法研究

  更多相關(guān)文章： 大方位失準角 捷聯(lián)慣導(dǎo) 初始對準 CDKF

【摘要】：由于建立的大方位失準角下的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模型具有非線性的特點,本文選用中心差分卡爾曼濾波(CDKF)方法對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的控制對象進行初始對準仿真。并與無跡卡爾曼濾波(UKF)和擴展卡爾曼濾波(EKF)兩種濾波方式進行比較,最后得出CDKF可以提高系統(tǒng)的圖像和目標的濾波精度的結(jié)論,并且不需要具體模型計算出解析方程,節(jié)約了計算復(fù)雜的具有驅(qū)動約束方程的雅可比(Jacobian)矩陣的時間。最后的仿真結(jié)果證明CDKF對系統(tǒng)狀態(tài)進行最優(yōu)估計的算法明顯優(yōu)于EKF和UKF,同時具有較高的精度和收斂性,能夠滿足在非線性模型下的系統(tǒng)對導(dǎo)航的要求。
【作者單位】： 東北林業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 大方位失準角 捷聯(lián)慣導(dǎo) 初始對準 CDKF
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助項目(2572014BB03) 國家自然科學(xué)基金(31470714)
【分類號】：TN96;TN713
【正文快照】： 0引言SINS(捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng))中所不可或缺的一項技術(shù)是初始對準,在初始對準過程中的控制精度和所用時間會影響到整個系統(tǒng)的工作靜態(tài)和動態(tài)性能[1-5]。擴展卡爾曼濾波(EKF)方法在失準角誤差模型的非線性系統(tǒng)應(yīng)用很多[6-7],然而這種濾波方法存在精確度和準確性的缺點,例如在將

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本文編號：562974