發(fā)布時間：2017-06-18 09:04

  本文關(guān)鍵詞：基于三維激光掃描儀的室內(nèi)移動設(shè)備定位與建圖，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：論文采用慣導(dǎo)與里程計組合輔助點云配準的方式實現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境下移動設(shè)備的定位與地圖建立,克服了自主研制的三維掃描儀數(shù)據(jù)更新頻率低的缺點。首先,采用慣導(dǎo)與里程計組合完成移動設(shè)備的姿態(tài)測量與航位推算;然后,將航位推算的結(jié)果作為點云配準的初始值,之后采用基于正態(tài)分布變換的點云配準算法完成點云的順序配準;最后,根據(jù)點云配準結(jié)果修正航位推算的定位結(jié)果,并在此基礎(chǔ)上完成定位與建圖。論文以輪式小車為實驗平臺,搭載自制的三維激光掃描儀,在樓道環(huán)境中驗證了文中所述方法的有效性。
【作者單位】： 華中科技大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 點云 慣導(dǎo) 正態(tài)分布變換 定位 建圖
【分類號】：TN249
【正文快照】： 1引言在未知環(huán)境中定位與環(huán)境地圖的建立是設(shè)備自主導(dǎo)航的基礎(chǔ),特別是在無GPS信號的室內(nèi)環(huán)境中。定位與地圖信息是設(shè)備運動與行為決策的基本前提。在室內(nèi)環(huán)境中一般采用基于WLAN[1]、Zigbee[2]以及RSSI[3]等無線電技術(shù)的定位方式,此類方式需要在定位環(huán)境中布置大量無線節(jié)點,受

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本文編號：458594