本文關(guān)鍵詞：基于擴展卡爾曼濾波器的AUV導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)融合，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：導(dǎo)航定位是AUV(自主式水下潛器)自動化受限的關(guān)鍵技術(shù)。GPS等單獨的定位方式又存在缺陷。故采用低成本羅經(jīng)-DVL-GPS組合導(dǎo)航定位。因為導(dǎo)航定位觀測的非線性關(guān)系,設(shè)計了基于擴展卡爾曼濾波器的導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)融合算法。針對擴展卡爾曼濾波器存在的濾波發(fā)散現(xiàn)象,引入機動目標(biāo)模型抑制濾波發(fā)散,研究并仿真了AUV的兩種運動方式,實現(xiàn)了覆蓋四個象限運動的導(dǎo)航定位仿真,結(jié)果表明算法能有效進行數(shù)據(jù)融合,提高狀態(tài)估計精確度。
【作者單位】： 國家海洋技術(shù)中心;
【關(guān)鍵詞】： AUV 擴展卡爾曼濾波器 數(shù)據(jù)融合 濾波發(fā)散 機動目標(biāo)跟蹤模型
【分類號】：U675.7;TN713
【正文快照】： 導(dǎo)航定位技術(shù)是AUV(自主式水下潛器)的關(guān)鍵技術(shù)之一,只有在自航行體可靠精確定位的前提下,所獲得的測量數(shù)據(jù)才是有意義的。 這種AUV在水下利用便宜的羅經(jīng)-DVL(doppler,.,、你成曰艙七士[丨士里廟wvelocity log)-GPS傳感器』口導(dǎo)航方式在水平面上的定位。即采用船位推算和GPS組

  本文關(guān)鍵詞：基于擴展卡爾曼濾波器的AUV導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)融合，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：449930