發(fā)布時(shí)間：2024-05-14 00:25

　　隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展,為了進(jìn)一步提高車輛的智能化水平,對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)系統(tǒng)的精度和魯棒性提出了更高的要求。以衛(wèi)星定位系統(tǒng)與捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為核心,輔以其他傳感器組成的松組合導(dǎo)航系統(tǒng)因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易,成本較低,且系統(tǒng)較為靈活,可以適應(yīng)各種應(yīng)用場(chǎng)景,同時(shí)能夠以較高更新頻率輸出高精度的載體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息,是運(yùn)動(dòng)估計(jì)研究領(lǐng)域的主要研究方向之一�；谛l(wèi)星導(dǎo)航和捷聯(lián)慣導(dǎo)的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)系統(tǒng)能夠?yàn)檐囕v自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)提供高精度的車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息,對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展過(guò)程中起到非常重要的作用。本文通過(guò)研究基于改進(jìn)卡爾曼濾波的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)系統(tǒng),分別從加速度計(jì)和陀螺儀誤差模型確定與誤差參數(shù)標(biāo)定方法、傳感器輸出隨機(jī)性誤差抑制方法、非完整性約束條件下的基于動(dòng)態(tài)采樣窗口寬度的自適應(yīng)UKF算法三個(gè)方面進(jìn)行了相關(guān)研究。具體研究方法和創(chuàng)新性為:1、提出一種基于矩陣分解解耦法與19位置標(biāo)定編排方案的低成本慣性傳感器誤差標(biāo)定方法。首先利用傳感器自身輸出信息擬合確定傳感器誤差模型,然后引入矩陣分解解耦法,通過(guò)定義載體坐標(biāo)系來(lái)消除標(biāo)定過(guò)程中的誤差耦合項(xiàng),最后利用19位置標(biāo)定編排方案快速準(zhǔn)確的完成對(duì)傳感器誤差參數(shù)的標(biāo)定工作。2、由...

【文章頁(yè)數(shù)】：67 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.3改進(jìn)閾值函數(shù)

一種改進(jìn)的閾值函數(shù)如式3.6所示。式中式中k和為調(diào)節(jié)系數(shù)，兩者恒為正。該小波函數(shù)在整個(gè)定義域內(nèi)是連續(xù)并且高階可導(dǎo)，從而保證重構(gòu)信號(hào)的連續(xù)性，消除信號(hào)的抖動(dòng)，提高重構(gòu)信號(hào)的平滑性；而在(,T]和[T,)兩個(gè)區(qū)間內(nèi)，該閾值函數(shù)可近似為一個(gè)硬閾值函數(shù)，確保處理后....

圖3.4閾值降噪仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果

蘭州交通大學(xué)碩士學(xué)位論文-19-圖3.4閾值降噪仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表3.1仿真實(shí)驗(yàn)對(duì)比結(jié)果含噪信號(hào)軟閾值函數(shù)硬閾值函數(shù)改進(jìn)閾值函數(shù)均方誤差0.98400.58270.42760.3438信噪比12.179216.730119.417821.2133對(duì)比三種閾值函數(shù)的降噪結(jié)果，硬閾值函數(shù)....

圖3.6小波降噪效果

蘭州交通大學(xué)碩士學(xué)位論文-25-圖3.6小波降噪效果圖3.7降噪結(jié)果功率密度譜分析

圖3.7降噪結(jié)果功率密度譜分析

蘭州交通大學(xué)碩士學(xué)位論文-25-圖3.6小波降噪效果圖3.7降噪結(jié)果功率密度譜分析

本文編號(hào)：3972922