為應(yīng)用自主移動(dòng)機(jī)器人搜尋未知放射性物體,本文基于遞推貝葉斯估計(jì)模型提出了一種改進(jìn)粒子濾波的放射源定位方法。首先,建立初始粒子集,并根據(jù)觀測值對(duì)粒子權(quán)值進(jìn)行更新和歸一化;其次,在重采樣過程中引入自優(yōu)化的重采樣方法來增加粒子多樣性;最后,對(duì)滿足收斂條件的粒子進(jìn)行加權(quán)求和估計(jì)出放射源位置與活度參數(shù)。仿真實(shí)驗(yàn)表明該方法可行有效:無屏蔽環(huán)境下具有較高的定位精度;有屏蔽環(huán)境下也能找到放射源的大致位置,為放射源的最終定位提供參考。

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
1 放射源定位參數(shù)估計(jì)模型
    1.1 放射源定位
    1.2 遞推貝葉斯估計(jì)在放射源參數(shù)估計(jì)中的應(yīng)用
2 基于改進(jìn)粒子濾波的放射源定位算法
    2.1 粒子初始化
    2.2 權(quán)值更新與歸一化
    2.3 自優(yōu)化重采樣
    2.4 放射源參數(shù)估計(jì)
    2.5 放射源定位算法實(shí)現(xiàn)步驟
        1) 粒子初始化(k=0):
        2) 權(quán)值更新與歸一化:
        3) 自優(yōu)化重采樣:
        4) 放射源參數(shù)估計(jì):
3 仿真實(shí)驗(yàn)與分析
    3.1 重采樣改進(jìn)后的效果分析
    3.2 有無屏蔽物干擾下定位的對(duì)比分析
4 結(jié)論



本文編號(hào)：3966750