在航空航天制造領(lǐng)域,為了提高設(shè)備性能,滿足輕質(zhì)、空氣動力學(xué)、特殊涂層等需求,很多零件被設(shè)計成復(fù)雜形狀,帶有各種異型曲面,但由于鑄造技術(shù)有限,薄壁異形構(gòu)件難以一次成型,往往需要對鑄造毛坯進(jìn)行大量的打磨減重工作。而這些零件毛坯件的打磨減重主要還是以人工打磨為主,效率較低,危害較大。本課題將利用工業(yè)機器人的高度靈活性和可開發(fā)性,并融入實際工件的點云信息,對異形鑄件打磨規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行研究,對于提高制造過程中的自動化和對打磨工藝中工件的適應(yīng)性程度具有重要的意義。首先,基于實際工件點云研究了待打磨區(qū)域提取方法。通過激光三維掃描儀獲得工作環(huán)境下的工件原始點云,通過環(huán)境點云分離、點云濾波、點云配準(zhǔn)等一系列點云預(yù)處理獲得待分割的興趣區(qū)域點云,作為分割提取算法的輸入。針對現(xiàn)有單一點云分割方法在處理表面質(zhì)量差,凹凸不平的情況容易出現(xiàn)過分割的問題,提出一種基于區(qū)域生長和邊界信息的點云分割算法,減少表面異常點對分割產(chǎn)生的影響,保證分割質(zhì)量。然后,利用提取出來的待打磨點云區(qū)域,研究了一種直接基于點云數(shù)據(jù)的打磨規(guī)劃方法,避免傳統(tǒng)規(guī)劃中點云重構(gòu)因數(shù)據(jù)量較大帶來的龐大計算量。針對砂帶打磨接觸與機床刀具加工接觸的差異性,采...

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1人工打磨車間

，很多零件被設(shè)計成復(fù)雜形狀，帶有各種異型曲面，但由于鑄造技術(shù)有限，薄壁異形構(gòu)件難以一次成型，往往需要對鑄造毛坯進(jìn)行大量的打磨減重工作。而這些零件毛坯件的打磨減重主要還是以人工打磨為主，效率較低。打磨過程中產(chǎn)生的金屬粉末和噪聲會對工人帶來較大的傷害，同時隨著健康意識的提升越來越少的....

圖1-2機器人打磨

篩叢有巫矗??懈髦忠煨頹?媯??捎謚?旒際跤邢蓿?薄壁異形構(gòu)件難以一次成型，往往需要對鑄造毛坯進(jìn)行大量的打磨減重工作。而這些零件毛坯件的打磨減重主要還是以人工打磨為主，效率較低。打磨過程中產(chǎn)生的金屬粉末和噪聲會對工人帶來較大的傷害，同時隨著健康意識的提升越來越少的人從事打磨行業(yè)，....

圖1-3機器人抓持工件打磨

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-2-計模型相比尺寸會差不少，用設(shè)計模型進(jìn)行離線編程滿足不了實際要求，容易出現(xiàn)過打磨或欠打磨，規(guī)劃結(jié)果相差過大的話還可能撞上工裝。隨著點云處理技術(shù)的發(fā)展，基于實際毛坯件三維點云數(shù)據(jù)的打磨路徑規(guī)劃成為了可能，掃描獲得的三維點云包含待打磨工件的實際形狀信....

圖1-4機器人抓持工具打磨

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文-2-計模型相比尺寸會差不少，用設(shè)計模型進(jìn)行離線編程滿足不了實際要求，容易出現(xiàn)過打磨或欠打磨，規(guī)劃結(jié)果相差過大的話還可能撞上工裝。隨著點云處理技術(shù)的發(fā)展，基于實際毛坯件三維點云數(shù)據(jù)的打磨路徑規(guī)劃成為了可能，掃描獲得的三維點云包含待打磨工件的實際形狀信....

本文編號：3925058