針對欠驅動具有旋轉激勵的平移振蕩器(TORA)系統(tǒng)的控制問題,本文首次提出一種全局滑�？刂品椒�,使閉環(huán)系統(tǒng)在整個控制過程對外界干擾均具有魯棒性.相比已有控制方法,本文所提方法結構簡單,便于實現;而且放寬了對外界干擾的假設條件,可實現閉環(huán)系統(tǒng)的全局滑模控制.具體而言,本文首先將系統(tǒng)模型變換為由兩個子系統(tǒng)組成的級聯形式;隨后,針對內環(huán)子系統(tǒng)設計了一種虛擬控制輸入,在此基礎上構造了一種新穎的滑模面并設計了相應的滑�？刂破�;最后,通過嚴格的數學分析證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及系統(tǒng)狀態(tài)的漸近收斂性,利用數值仿真測試檢驗了本文所提方法的控制性能.通過與已有方法進行仿真對比可知,本文方法在鎮(zhèn)定控制與魯棒性方面均表現出良好的控制性能.

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【文章目錄】：
1 引言
2 系統(tǒng)模型
3 主要結果
    3.1 控制器設計
    3.2 穩(wěn)定性分析
4 仿真結果與分析
    4.1 無干擾對比測試
    4.2 魯棒性測試
    4.3 消除抖振測試
5 結論



本文編號：3909688