針對利用ToF相機實現物體的重建提出一種新的三維重建算法,通過分析物體重建過程的特點,對KinectFusion的重建算法進行改進。點云匹配過程包括粗匹配和精匹配兩個過程,最后進行全局優(yōu)化,提高相機位姿估計的精度,從而得到更精確的三維重建結果。利用泊松重建算法重建物體表面,相比于TSDF算法,能夠實現完整表面的重建。提出結合強度圖對深度圖進行多邊濾波的算法以及一種新的補空洞法則,增強深度圖像。多邊濾波算法在PSNR和SSIM的評估中都優(yōu)于雙邊濾波結果,提出的三維重建算法與KinectFusion三維重建結果對比,表面更完整,重建結果更優(yōu)。

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