針對(duì)利用ToF相機(jī)實(shí)現(xiàn)物體的重建提出一種新的三維重建算法,通過(guò)分析物體重建過(guò)程的特點(diǎn),對(duì)KinectFusion的重建算法進(jìn)行改進(jìn)。點(diǎn)云匹配過(guò)程包括粗匹配和精匹配兩個(gè)過(guò)程,最后進(jìn)行全局優(yōu)化,提高相機(jī)位姿估計(jì)的精度,從而得到更精確的三維重建結(jié)果。利用泊松重建算法重建物體表面,相比于TSDF算法,能夠?qū)崿F(xiàn)完整表面的重建。提出結(jié)合強(qiáng)度圖對(duì)深度圖進(jìn)行多邊濾波的算法以及一種新的補(bǔ)空洞法則,增強(qiáng)深度圖像。多邊濾波算法在PSNR和SSIM的評(píng)估中都優(yōu)于雙邊濾波結(jié)果,提出的三維重建算法與KinectFusion三維重建結(jié)果對(duì)比,表面更完整,重建結(jié)果更優(yōu)。

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