本文研究通信距離受限的多無人機協(xié)同目標(biāo)跟蹤問題。該問題集成了無人機運動控制、目標(biāo)狀態(tài)估計和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淇刂�。首�?介紹用于描述網(wǎng)絡(luò)連通性的通信拓?fù)浜突痉?以及分布式卡爾曼一致性濾波器。其次,分析基于濾波器的估計誤差收斂性和有界性,采用勢函數(shù)方法實現(xiàn)通信連接保持和防撞控制。在考慮穩(wěn)定跟蹤的基礎(chǔ)上,設(shè)計基于勢函數(shù)的分布式無人機運動控制器。由于無人機僅能獲得目標(biāo)狀態(tài)的估計值而非真實值,且其運動也會影響狀態(tài)估計精度,因此目標(biāo)狀態(tài)估計與無人機運動控制是耦合的。最后,詳細(xì)分析耦合系統(tǒng)在有界噪聲下的穩(wěn)定性和收斂性,并進行仿真驗證。

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