針對(duì)最近點(diǎn)迭代(iterative closest point,ICP)算法搜索匹配點(diǎn)對(duì)規(guī)則單一、準(zhǔn)確度低的問(wèn)題,提出一種基于多重特征匹配的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法。首先采用改進(jìn)自適應(yīng)八叉樹(shù)算法分割點(diǎn)云,通過(guò)移動(dòng)最小二乘法(moving least squares,MLS)對(duì)其葉節(jié)點(diǎn)進(jìn)行局部擬合后,計(jì)算點(diǎn)的多重特征;然后提出了基于多重特征的點(diǎn)對(duì)相似度,選取滿足相似度約束的點(diǎn)對(duì)作為匹配點(diǎn)對(duì),進(jìn)而求取旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云配準(zhǔn)。實(shí)驗(yàn)表明,該算法能在保持點(diǎn)云配準(zhǔn)速度較高的基礎(chǔ)上,有效提升配準(zhǔn)的準(zhǔn)確度,且準(zhǔn)確度的提升幅度隨著點(diǎn)集數(shù)量的增大呈升高趨勢(shì)。

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【文章目錄】：
1 改進(jìn)自適應(yīng)八叉樹(shù)算法
    1.1 自適應(yīng)八叉樹(shù)算法
    1.2 改進(jìn)自適應(yīng)八叉樹(shù)
2 點(diǎn)云處理
    2.1 MLS擬合
    2.2 多重特征計(jì)算
3 基于多重特征匹配的點(diǎn)云配準(zhǔn)
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
    4.1 不同閾值八叉樹(shù)分割后的曲面擬合速率比較
    4.2 曲面擬合算法比較
    4.3 點(diǎn)云配準(zhǔn)算法實(shí)驗(yàn)
5 結(jié)束語(yǔ)



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