旋轉(zhuǎn)激光掃描儀因其低廉的成本和高精度的環(huán)境信息獲取能力,在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。但是該種基于漫反射原理的測(cè)距儀,受環(huán)境影響產(chǎn)生的粗大誤差會(huì)嚴(yán)重干擾到測(cè)量結(jié)果。通過(guò)分析移動(dòng)旋轉(zhuǎn)測(cè)距數(shù)據(jù)的特點(diǎn),提出了一種基于動(dòng)態(tài)閾值分段的移動(dòng)旋轉(zhuǎn)激光掃描數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)過(guò)濾算法。算法首先通過(guò)前序有效采樣值為當(dāng)前采樣點(diǎn)設(shè)定動(dòng)態(tài)閾值,將滿(mǎn)足閾值的采樣點(diǎn)合并為同一個(gè)分段,再將段成員數(shù)量較少的段作為粗大誤差進(jìn)行過(guò)濾;其次通過(guò)考慮入射角作為約束條件,分析平緩物體表面采樣數(shù)據(jù)的分布,推導(dǎo)出了動(dòng)態(tài)閾值的設(shè)定方法,從而實(shí)現(xiàn)了使用動(dòng)態(tài)閾值進(jìn)行數(shù)據(jù)分段。實(shí)驗(yàn)表明,該算法能在幾個(gè)采樣間隔內(nèi)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)過(guò)濾,多組實(shí)驗(yàn)環(huán)境的效果分析證明了算法的可行性。 

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【文章目錄】：
1 引 言
2 移動(dòng)旋轉(zhuǎn)激光掃描儀數(shù)據(jù)分析
    2.1 旋轉(zhuǎn)激光掃描儀工作原理
    2.2 旋轉(zhuǎn)激光掃描儀數(shù)據(jù)分析
3 基于動(dòng)態(tài)閾值分段的實(shí)時(shí)過(guò)濾算法
    3.1 動(dòng)態(tài)閾值分段
    3.2 段判斷
4 實(shí) 驗(yàn)
    4.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境
    4.2 實(shí)驗(yàn)分析
    4.3 特殊環(huán)境分析
5 總 結(jié)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于激光雷達(dá)的室內(nèi)機(jī)器人SLAM研究[D]. 李昀澤.華南理工大學(xué) 2016
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本文編號(hào)：3732049