同時定位與地圖構建（SLAM）系統(tǒng)在機器人、自動駕駛和移動測量等領域有廣泛的應用,但目前系統(tǒng)精度的測試方法尚不完善。針對SLAM系統(tǒng)精度測試的實際需求,本文提出了一種SLAM高精度測試場的建立方法。首先建立三維控制網,然后利用三維激光掃描技術對環(huán)境信息進行采集,最終構建出用于測試SLAM系統(tǒng)精度的高精度三維點云特征庫。試驗結果表明,建立的三維點云特征庫包含豐富的特征信息,具有真實地理坐標,精度達到毫米級,可以較好地滿足SLAM精度測試的需求。 

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【文章目錄】：
1 精度測試場的設計思路
    1.1 三維控制網的建立
    1.2 點云的采集與處理方法
    1.3 特征庫的構建方法
2 測試場的建立
    2.1 三維控制網測量
    2.2 點云的采集與處理
    2.3 特征庫的構建
    2.4 SLAM系統(tǒng)試驗
3 總結與展望


【參考文獻】：
期刊論文
[1]Splitting and Merging Based Multi-model Fitting for Point Cloud Segmentation[J]. Liangpei ZHANG,Yun ZHANG,Zhenzhong CHEN,Peipei XIAO,Bin LUO.  Journal of Geodesy and Geoinformation Science. 2019(02)



本文編號：3722498