發(fā)布時(shí)間：2022-07-29 21:13

　　單目視覺(jué)姿態(tài)測(cè)量具有非接觸、穩(wěn)定性好、觀測(cè)對(duì)象廣泛等優(yōu)點(diǎn),在航空航天,增強(qiáng)現(xiàn)實(shí),機(jī)器人控制等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。單目視覺(jué)姿態(tài)測(cè)量通常需要在被測(cè)物體表面布置多個(gè)LED作為定位標(biāo)識(shí)點(diǎn),這些定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)的空間位置誤差會(huì)直接影響姿態(tài)測(cè)量精度,必須對(duì)其進(jìn)行坐標(biāo)測(cè)量。單目視覺(jué)姿態(tài)測(cè)量過(guò)程中,被測(cè)物體與攝像機(jī)光軸之間的夾角隨著姿態(tài)的變化而變化,并受到環(huán)境噪聲、提取算法和攝像機(jī)等因素的影響,像平面的像點(diǎn)坐標(biāo)存在不可忽略的誤差,單目多角度標(biāo)識(shí)點(diǎn)三維坐標(biāo)測(cè)量方法,實(shí)現(xiàn)了姿態(tài)測(cè)量過(guò)程和坐標(biāo)測(cè)量過(guò)程的統(tǒng)一,能夠減小圖像中心提取誤差的影響。針對(duì)這一情況,研究了基于誤差傳播的坐標(biāo)優(yōu)選方法和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的坐標(biāo)優(yōu)選方法,主要工作如下:1.研究了用于姿態(tài)測(cè)量的單攝像機(jī)多角度空間點(diǎn)坐標(biāo)測(cè)量方法,建立了多角度轉(zhuǎn)動(dòng)模型和非正交三維轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)模型,并分析了小孔成像模型和位姿解算算法。搭建了單目視覺(jué)位姿測(cè)量實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),進(jìn)行了系統(tǒng)標(biāo)定和單目多角度LED標(biāo)識(shí)點(diǎn)坐標(biāo)的測(cè)量。2.研究基于誤差傳播的標(biāo)識(shí)點(diǎn)坐標(biāo)優(yōu)選方法。誤差傳播模型就是分析像點(diǎn)誤差如何影響姿態(tài)測(cè)量精度的過(guò)程,包括像點(diǎn)坐標(biāo)誤差到定位標(biāo)識(shí)點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)誤差,再到被測(cè)物體輸出姿... 

【文章頁(yè)數(shù)】：68 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

飛船交會(huì)對(duì)接示意圖

頭盔瞄準(zhǔn)具工作原理

英國(guó)BAE公司視覺(jué)定位頭盔

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]非正交軸系“激光經(jīng)緯儀”視準(zhǔn)軸校正方法[J]. 吳斌,謝勝文.  光電子·激光. 2015(09)
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[4]創(chuàng)新之舟演繹中國(guó)傳奇——神舟飛船技術(shù)和管理創(chuàng)新成果薈萃[J]. 李杰,武政.  中國(guó)航天. 2013(07)
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[7]圖像式頭盔瞄準(zhǔn)具定位模型研究與仿真[J]. 閆龍.  電光與控制. 2010(09)
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博士論文
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碩士論文
[1]極限學(xué)習(xí)機(jī)在航空發(fā)動(dòng)機(jī)氣路故障診斷中的應(yīng)用[D]. 林敏.上海交通大學(xué) 2015
[2]基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的老年人姿態(tài)識(shí)別算法研究[D]. 商業(yè).東北大學(xué) 2014
[3]增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)環(huán)境下基于視覺(jué)的高精度目標(biāo)跟蹤技術(shù)研究[D]. 王洪兵.電子科技大學(xué) 2010
[4]無(wú)人機(jī)自動(dòng)著陸過(guò)程中的視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 耿明志.南京航空航天大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3667195