發(fā)布時間：2022-07-29 21:13

　　單目視覺姿態(tài)測量具有非接觸、穩(wěn)定性好、觀測對象廣泛等優(yōu)點,在航空航天,增強現(xiàn)實,機器人控制等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。單目視覺姿態(tài)測量通常需要在被測物體表面布置多個LED作為定位標(biāo)識點,這些定位標(biāo)識點的空間位置誤差會直接影響姿態(tài)測量精度,必須對其進(jìn)行坐標(biāo)測量。單目視覺姿態(tài)測量過程中,被測物體與攝像機光軸之間的夾角隨著姿態(tài)的變化而變化,并受到環(huán)境噪聲、提取算法和攝像機等因素的影響,像平面的像點坐標(biāo)存在不可忽略的誤差,單目多角度標(biāo)識點三維坐標(biāo)測量方法,實現(xiàn)了姿態(tài)測量過程和坐標(biāo)測量過程的統(tǒng)一,能夠減小圖像中心提取誤差的影響。針對這一情況,研究了基于誤差傳播的坐標(biāo)優(yōu)選方法和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的坐標(biāo)優(yōu)選方法,主要工作如下:1.研究了用于姿態(tài)測量的單攝像機多角度空間點坐標(biāo)測量方法,建立了多角度轉(zhuǎn)動模型和非正交三維轉(zhuǎn)臺運動模型,并分析了小孔成像模型和位姿解算算法。搭建了單目視覺位姿測量實驗系統(tǒng),進(jìn)行了系統(tǒng)標(biāo)定和單目多角度LED標(biāo)識點坐標(biāo)的測量。2.研究基于誤差傳播的標(biāo)識點坐標(biāo)優(yōu)選方法。誤差傳播模型就是分析像點誤差如何影響姿態(tài)測量精度的過程,包括像點坐標(biāo)誤差到定位標(biāo)識點在攝像機坐標(biāo)系下的坐標(biāo)誤差,再到被測物體輸出姿... 

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

飛船交會對接示意圖

頭盔瞄準(zhǔn)具工作原理

英國BAE公司視覺定位頭盔

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]非正交軸系“激光經(jīng)緯儀”視準(zhǔn)軸校正方法[J]. 吳斌,謝勝文.  光電子·激光. 2015(09)
[2]單目多角度空間點坐標(biāo)測量方法[J]. 孫鵬飛,張求知,李文強,王鵬,孫長庫.  儀器儀表學(xué)報. 2014(12)
[3]增強現(xiàn)實混合跟蹤技術(shù)綜述[J]. 羅斌,王涌天,沈浩,吳志杰,劉越.  自動化學(xué)報. 2013(08)
[4]創(chuàng)新之舟演繹中國傳奇——神舟飛船技術(shù)和管理創(chuàng)新成果薈萃[J]. 李杰,武政.  中國航天. 2013(07)
[5]天宮一號/神舟八號交會對接任務(wù)總體評述[J]. 周建平.  載人航天. 2012(01)
[6]單目視覺位姿測量的線性求解[J]. 王鵬,孫長庫,張子淼.  儀器儀表學(xué)報. 2011(05)
[7]圖像式頭盔瞄準(zhǔn)具定位模型研究與仿真[J]. 閆龍.  電光與控制. 2010(09)
[8]關(guān)于P4P問題的一點討論[J]. 胡占義,雷成,吳福朝.  自動化學(xué)報. 2001(06)

博士論文
[1]航天器交會對接和月球車導(dǎo)航中視覺測量關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用[D]. 王保豐.解放軍信息工程大學(xué) 2007

碩士論文
[1]極限學(xué)習(xí)機在航空發(fā)動機氣路故障診斷中的應(yīng)用[D]. 林敏.上海交通大學(xué) 2015
[2]基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的老年人姿態(tài)識別算法研究[D]. 商業(yè).東北大學(xué) 2014
[3]增強現(xiàn)實環(huán)境下基于視覺的高精度目標(biāo)跟蹤技術(shù)研究[D]. 王洪兵.電子科技大學(xué) 2010
[4]無人機自動著陸過程中的視覺導(dǎo)航技術(shù)研究[D]. 耿明志.南京航空航天大學(xué) 2007



本文編號：3667195