慣性導(dǎo)航系統(tǒng)正常工作前需進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn),容積卡爾曼濾波（CKF）是常用的非線性初始對(duì)準(zhǔn)算法。針對(duì)在濾波模型失準(zhǔn)和非高斯觀測(cè)噪聲干擾情況下常規(guī)CKF出現(xiàn)精度下降甚至發(fā)散的問(wèn)題,提出了魯棒漸消CKF算法。引入多重漸消因子對(duì)觀測(cè)噪聲協(xié)方差陣或狀態(tài)預(yù)測(cè)協(xié)方差陣進(jìn)行調(diào)整。設(shè)計(jì)了基于濾波殘差序列統(tǒng)計(jì)特性的濾波狀態(tài)卡方檢驗(yàn)方法,檢測(cè)濾波器狀態(tài)并自主確定漸消因子的引入方式,使?jié)u消因子的引入更加合理。試驗(yàn)結(jié)果表明,算法在系統(tǒng)建模失準(zhǔn)及異常量測(cè)噪聲的干擾下能夠保持較強(qiáng)的魯棒性和自適應(yīng)性,其姿態(tài)失準(zhǔn)角誤差約為0.01°,航向失準(zhǔn)角誤差小于0.1°。 

【文章來(lái)源】：儀器儀表學(xué)報(bào). 2020,41(04)北大核心EICSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引 言
1 SINS非線性誤差模型
2 CKF算法
    1)濾波預(yù)測(cè)
    2)濾波修正
3 RFCKF
    3.1 FCKF
    3.2 FCKF的魯棒改進(jìn)
    3.3 濾波異常的判斷
4 試驗(yàn)驗(yàn)證
5 結(jié) 論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)極區(qū)水下動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)[J]. 李京書,郭士犖,崔國(guó)恒,陳重陽(yáng).  儀器儀表學(xué)報(bào). 2018(10)
[2]強(qiáng)跟蹤C(jī)KF及其在慣導(dǎo)系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用[J]. 郭士犖,許江寧,李峰.  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2017(04)
[3]基于自適應(yīng)多重漸消因子卡爾曼濾波的SINS初始對(duì)準(zhǔn)方法[J]. 薛海建,郭曉松,周召發(fā).  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2017(03)
[4]基于改進(jìn)型CKF的SINS初始對(duì)準(zhǔn)方法[J]. 徐曉蘇,田澤鑫,劉義亭,鄒海軍.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2016(01)
[5]基于多重漸消因子的自適應(yīng)卡爾曼濾波器[J]. 高偉,李敬春,奔粵陽(yáng),楊曉龍.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2014(07)
[6]簡(jiǎn)化UKF濾波在SINS大失準(zhǔn)角初始對(duì)準(zhǔn)中的應(yīng)用[J]. 嚴(yán)恭敏,嚴(yán)衛(wèi)生,徐德民.  中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào). 2008(03)
[7]漸消卡爾曼濾波器的最佳自適應(yīng)算法及其應(yīng)用[J]. 夏啟軍,孫優(yōu)賢,周春暉.  自動(dòng)化學(xué)報(bào). 1990(03)

博士論文
[1]容積卡爾曼濾波算法研究及其在導(dǎo)航中的應(yīng)用[D]. 葛磊.哈爾濱工程大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3635879