發(fā)布時間：2022-01-17 17:34

　　MEMS技術(shù)的迅猛發(fā)展為微慣性測量單元（MEMS IMUs,MIMUs）在低成本慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用提供了廣闊的空間。本文以車載MIMUs/GPS導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對象,在MIMUs單機工作的基礎(chǔ)上,將MIMUs與GPS結(jié)合起來,借助Kalman濾波技術(shù),開展MIMUs/GPS信息融合策略的研究。研究MIMUs單獨工作時的導(dǎo)航解算方法,根據(jù)實際應(yīng)用中陀螺儀的輸出方式分析姿態(tài)四元數(shù)微分方程解法的應(yīng)用場合。同時,為了彌補純慣性模式下導(dǎo)航誤差逐漸積累這一不足,完成MIMUs/GPS組合系統(tǒng)Kalman濾波器設(shè)計,通過對誤差的有效估計,提高導(dǎo)航精度�？紤]到GPS易受到外界干擾這一實際情況,提出一種Adaboost優(yōu)化的組合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合算法,尋求GPS失鎖時導(dǎo)航系統(tǒng)的信息處理策略,通過迭代訓(xùn)練出強學(xué)習(xí)器在GPS失鎖時間段內(nèi)能有效預(yù)測Kalman濾波器的濾波觀測值,在GPS斷開的50s時間內(nèi),采用基于Adaboost改進的BP算法能有效地預(yù)測出松組合模式下導(dǎo)航系統(tǒng)濾波的觀測值,在不損失系統(tǒng)實時性的前提下,確保濾波器具有了理想的導(dǎo)航預(yù)測穩(wěn)定性和預(yù)測精度。針對系統(tǒng)量測噪聲統(tǒng)計特性隨時間和周圍環(huán)境發(fā)生變... 

【文章來源】：東北電力大學(xué)吉林省

【文章頁數(shù)】：64 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

差分電容式加速度計結(jié)構(gòu)示意圖

圖 2-4 載體坐標系示意圖析，可以得到上述幾種坐標系UENXeYeZe (Zi)格林威治子午線當?shù)刈游缇�LO北極軸ZbYbXbYi 幾種常用坐標系之間的關(guān)系示意

基于Adaboost的BPNN算法流程圖

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化擴展卡爾曼濾波的鋰離子電池荷電狀態(tài)估計[J]. 商云龍,張承慧,崔納新,張奇.  控制理論與應(yīng)用. 2016(02)
[2]基于約束粒子群優(yōu)化的海底地形輔助慣性導(dǎo)航定位方法[J]. 周玲,程向紅.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2015(03)
[3]改進的強跟蹤UKF算法及其在INS/GPS組合導(dǎo)航中的應(yīng)用[J]. 胡高歌,劉逸涵,高社生,楊一.  中國慣性技術(shù)學(xué)報. 2014(05)
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[5]神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助卡爾曼濾波在組合導(dǎo)航中的應(yīng)用[J]. 崔留爭,高思遠,賈宏光,儲海榮,姜瑞凱.  光學(xué)精密工程. 2014(05)
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[7]無人機地形匹配輔助導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計與仿真[J]. 呂文濤,王宏倫,劉暢,紀紅霞.  電光與控制. 2014(05)
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博士論文
[1]北斗軟件接收機及慣性/衛(wèi)星超緊組合導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 謝非.南京航空航天大學(xué) 2014
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[3]艦船捷聯(lián)慣性系統(tǒng)初始對準技術(shù)研究[D]. 張義.哈爾濱工程大學(xué) 2012
[4]機載捷聯(lián)慣性/天文組合導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 屈薔.南京航空航天大學(xué) 2012
[5]云模型在文本挖掘應(yīng)用中的關(guān)鍵問題研究[D]. 代勁.重慶大學(xué) 2011
[6]不確定性信息處理的隨機集方法及在系統(tǒng)可靠性評估與故障診斷中的應(yīng)用[D]. 徐曉濱.上海海事大學(xué) 2009
[7]低成本AHRS/GPS緊耦合融合濾波技術(shù)研究[D]. 夏琳琳.哈爾濱工程大學(xué) 2008

碩士論文
[1]MIMU標定及誤差補償技術(shù)研究[D]. 韓旭.南京理工大學(xué) 2014
[2]基于慣性測量和RSSI的個人室內(nèi)定位系統(tǒng)[D]. 胡偉婭.上海交通大學(xué) 2013
[3]基于運動傳感的個人導(dǎo)航系統(tǒng)及算法研究[D]. 齊保振.浙江大學(xué) 2013
[4]SINS/陸基無線電組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究[D]. 李俊.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
[5]MIMU/磁強計航姿參考系統(tǒng)研究[D]. 盛慶軒.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2009
[6]飛行模擬器無線電導(dǎo)航系統(tǒng)仿真研究[D]. 李新喜.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2007



本文編號：3595147