針對嚴格反饋型不確定非線性系統(tǒng),提出一種基于指令濾波的直接自適應模糊控制方案。系統(tǒng)的未知非線性函數(shù)由模糊系統(tǒng)在線逼近,采用直接自適應模糊控制器,無需在線辨識控制對象的模型。通過設計指令濾波器對指令信號直接求微分,避免了對虛擬信號的反復求導。從而降低了控制器的復雜性,提高系統(tǒng)的控制性能。穩(wěn)定性分析保證了閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號都是有界的。仿真算例進一步驗證了所提出設計方案的有效性。 

【文章來源】：控制工程. 2020,27(08)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

控制系統(tǒng)的整體框圖Fig.1Blockdiagramofcontrolsystem

?僦噶钚藕乓約盎袢≈噶钚藕諾奈⒎中藕?Step3選取設計參數(shù)如0ik>，0iδ>，從而確定1,2,,1()iαi=…n和參數(shù)自適應律1,2,,1()iθi=…nStep4選取適當?shù)脑O計參數(shù)，如正常數(shù)ia和iμ，以確定實際控制律u和參數(shù)自適應律nθ仿真過程中控制算法參數(shù)的取值，見表2。表2控制算法參數(shù)取值表Tab.2Parametersselectionofcontrolalgorithm參數(shù)rht1κ2κ取值10000.010.0052501000參數(shù)1k2kl取值0.10.01158135圖2和圖3是對不同跟蹤微分器的濾波效果進行仿真比較，分別比較了不同微分器的濾波效果、跟蹤誤差以及其微分效果。不同的跟蹤微分器對方波信號的處理效果，如圖2所示。圖2跟蹤微分器對方波信號的處理效果Fig.2Thetrackingeffectofsquarewavesignal微分器對正弦疊加信號的處理，如圖3所示。圖3跟蹤微分器對正弦疊加信號的處理效果Fig.3Thetrackingeffectofsinesignal

號以及獲取指令信號的微分信號Step3選取設計參數(shù)如0ik>，0iδ>，從而確定1,2,,1()iαi=…n和參數(shù)自適應律1,2,,1()iθi=…nStep4選取適當?shù)脑O計參數(shù)，如正常數(shù)ia和iμ，以確定實際控制律u和參數(shù)自適應律nθ仿真過程中控制算法參數(shù)的取值，見表2。表2控制算法參數(shù)取值表Tab.2Parametersselectionofcontrolalgorithm參數(shù)rht1κ2κ取值10000.010.0052501000參數(shù)1k2kl取值0.10.01158135圖2和圖3是對不同跟蹤微分器的濾波效果進行仿真比較，分別比較了不同微分器的濾波效果、跟蹤誤差以及其微分效果。不同的跟蹤微分器對方波信號的處理效果，如圖2所示。圖2跟蹤微分器對方波信號的處理效果Fig.2Thetrackingeffectofsquarewavesignal微分器對正弦疊加信號的處理，如圖3所示。圖3跟蹤微分器對正弦疊加信號的處理效果Fig.3Thetrackingeffectofsinesignal

【參考文獻】：
期刊論文
[1]無刷直流電機模糊參數(shù)自適應PID控制[J]. 荊建立,王艷春,朱永慶.  控制工程. 2018(05)
[2]基于模糊不確定觀測器的四旋翼飛行器自適應動態(tài)面軌跡跟蹤控制[J]. 王寧,王永.  自動化學報. 2018(04)
[3]線性/非線性自抗擾切換控制方法研究[J]. 李杰,齊曉慧,夏元清,高志強.  自動化學報. 2016(02)
[4]輸入飽和與姿態(tài)受限的四旋翼無人機反步姿態(tài)控制[J]. 魏青銅,陳謀,吳慶憲.  控制理論與應用. 2015(10)
[5]帶執(zhí)行器飽和的??連桿機械臂輸出反饋動態(tài)面控制[J]. 劉金琨,郭一.  控制與決策. 2015(05)



本文編號：3367189