濾波是故障診斷、目標(biāo)跟蹤等領(lǐng)域常見的算法,在一些需要追求高精度與準(zhǔn)確性的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用中有著重要的地位。在濾波算法的發(fā)展歷史中,針對不同特征的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的濾波算法層出不窮。目前,較為常見的濾波算法有卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波,容積卡爾曼濾波等。大多數(shù)的以卡爾曼濾波為基礎(chǔ)的非線性濾波算法針對的是高斯系統(tǒng),而在非高斯系統(tǒng)濾波算法中,近期發(fā)展起來的特征函數(shù)濾波方法需要以線性狀態(tài)方程為前提,從而影響了它的進(jìn)一步發(fā)展。為此,本文針對狀態(tài)方程為非線性非高斯,測量系統(tǒng)由多個(gè)傳感器組成的非線性非高斯系統(tǒng),建立相應(yīng)的基于特征函數(shù)的集中式和分布式等濾波方法,并進(jìn)行了仿真與應(yīng)用研究。本文主要工作如下:（1）提出了一種狀態(tài)方程與測量方程均為非線性非高斯的特征函數(shù)濾波方法。首先,研究了非線性轉(zhuǎn)移函數(shù)的UT變換形式和基于高維高階的泰勒展開方法;其次,推導(dǎo)出狀態(tài)變量估計(jì)誤差的傳播方程,并據(jù)此構(gòu)建出狀態(tài)誤差變量的特征函數(shù)遞歸模型;然后建立了目標(biāo)函數(shù),推導(dǎo)出非線性非高斯系統(tǒng)的實(shí)時(shí)遞歸濾波器;最后用數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了方法的有效性。（2）建立一種多觀測器下的非線性非高斯濾波器。首先根據(jù)現(xiàn)有的基于卡爾曼濾波的多傳感器濾波器... 

【文章來源】：杭州電子科技大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

結(jié)果如下圖所示55R(k)diag{610


本文編號：3352793