發(fā)布時(shí)間：2021-08-18 20:03

　　為提高工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化校準(zhǔn)設(shè)備等智能系統(tǒng)的整體精度,基于羅德里格矩陣和最小二乘法擬合建立數(shù)學(xué)模型,解決了三維直角坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系的工程應(yīng)用問題。采用基于冗余測量數(shù)據(jù)的平面平差優(yōu)化技術(shù)和定位坐標(biāo)點(diǎn)的間接測量方法,提升了局部坐標(biāo)系建立的精度。針對(duì)坐標(biāo)點(diǎn)接觸式測量和非接觸式測量的技術(shù)缺陷,提出了采用激光跟蹤儀測量終端,用標(biāo)定工裝輔助實(shí)現(xiàn)間接測量的方法,能通過多點(diǎn)的接觸式間接測量保證被測定位坐標(biāo)點(diǎn)的精度。最后經(jīng)過多次試驗(yàn)驗(yàn)證了方法的可行性。 

【文章來源】：組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2020,(05)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

三維直角坐標(biāo)系的建立

如圖2所示,定義終端平面為S3,S3面上均勻分布了n1個(gè)點(diǎn),分別對(duì)n1個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值進(jìn)行測量,每次取3個(gè)不共線的點(diǎn)為一組,建立多個(gè)直角坐標(biāo)系Pi-jk(以第ni個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)為原點(diǎn),第nj,nk個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)為坐標(biāo)值建立的坐標(biāo)系),將每個(gè)坐標(biāo)系Pi-jk視為一個(gè)站位,設(shè)以第1個(gè)點(diǎn)為原點(diǎn),空間跨度最大的兩個(gè)點(diǎn)為坐標(biāo)點(diǎn)建立的坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系,其它坐標(biāo)系為第 ( i-jk ) 站位坐標(biāo)系,能夠得到各站位坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)以及所有點(diǎn)在各站位坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。根據(jù)各站位坐標(biāo)系下坐標(biāo)值與參考坐標(biāo)系下坐標(biāo)值之間滿足公式(17)中的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系,考慮測量誤差的影響,建立測量誤差方程�；谧钚《嗽�,將所有站位坐標(biāo)系下的測量誤差方程聯(lián)立,并以各測量誤差平方和最小為目標(biāo)構(gòu)建平差目標(biāo)函數(shù),求解獲取坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換參數(shù)及坐標(biāo)測量值的更正值,進(jìn)而求解優(yōu)化后各站位坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系以及參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)平差優(yōu)化值,實(shí)現(xiàn)被測平面的精確擬合,獲得終端平面的法向向量N。

步驟1:按圖3和圖4所示,安裝標(biāo)定工裝。在平板屏幕上顯示以A點(diǎn)為中心的十字線(屏幕十字線),在電子顯微鏡下對(duì)準(zhǔn)平板屏幕十字線與標(biāo)定光柵上的十字刻線,并用UV膠粘接固定。圖4 固定標(biāo)定工裝

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3350536