隨著嵌入式技術(shù)的發(fā)展,不論是理論研究還是商業(yè)應(yīng)用,無(wú)人船、無(wú)人車等一系列自主移動(dòng)平臺(tái)都有了很大的進(jìn)步。從更高層次的功能需求上來(lái)看,都要求無(wú)人船具有在陌生水域進(jìn)行自主避障和導(dǎo)航的能力,為了解決這一需求,本文設(shè)計(jì)了 一套模塊化的自主導(dǎo)航系統(tǒng)。使得無(wú)人船以及其他形式的移動(dòng)平臺(tái)能夠通過(guò)串口接收控制命令,完成了陌生環(huán)境中的地圖構(gòu)建與自主導(dǎo)航。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中,層次化的思想貫穿始終,首先從功能的角度將整個(gè)平臺(tái)劃分為傳感層、決策層和驅(qū)動(dòng)層,由于驅(qū)動(dòng)層屬于運(yùn)動(dòng)控制范疇,作為自主導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)移動(dòng)載體,在本設(shè)計(jì)中不予以考慮,從而將重點(diǎn)放在自主導(dǎo)航相關(guān)功能的實(shí)現(xiàn)上。其次引入了異構(gòu)片上系統(tǒng)（SoC）平臺(tái)作為系統(tǒng)的主要硬件構(gòu)成,使得傳統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)中復(fù)雜的硬件結(jié)構(gòu)可以在一塊芯片中完成,不但縮小了系統(tǒng)的體積,還提高了整個(gè)系統(tǒng)的性能。同樣采用層次化的設(shè)計(jì)思想,將系統(tǒng)劃分為接口單元、算法單元和調(diào)度單元,其中接口單元和部分算法單元使用SoC中的可編程硬件設(shè)計(jì)完成,不但可以在整個(gè)環(huán)節(jié)中靈活配置,還充分發(fā)揮了可編程器件并行計(jì)算的特性,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)有一定的加速作用;調(diào)度單元采用ARM軟核部分來(lái)設(shè)計(jì)完成,使得整個(gè)系統(tǒng)中特定的功能都... 

【文章來(lái)源】：海南大學(xué)海南省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：50 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖３無(wú)人艇的四個(gè)級(jí)別??

圖２?“保護(hù)者”（Ｐｒｏｔｅｃｔｏｒ）號(hào)無(wú)人艇??Ｆｉｇ．２?Ｐｒｏｔｅｃｔｏｒ??７月美國(guó)海軍發(fā)布了《海軍無(wú)人水面艇主計(jì)劃》，另丨Ｊ：?Ｘ?Ｃｌａｓｓ、Ｈａｒｂｏｒ?Ｃｌａｓｓ、Ｓｎｏｒｋｅｌｅｒ?Ｃｌａｓｓ、Ｆｌｅｅｔ?ＣｌａｓｓＸ？Ｃｔａ６Ｓ?ｆ?Ｓｎｏｔｋ＾ｌｅｒ?Ｃｌａｓｓ??Ｈａｒｂｏｒ?Ｃｌａｓｓ?Ｆｌｅｅｔ?Ｃｔａｓｓ??圖３無(wú)人艇的四個(gè)級(jí)別??

圖１?Ｓｐａｒｔａｎ?Ｓｃｏｕｔ號(hào)無(wú)人艇??


本文編號(hào)：3282787