隨著嵌入式技術(shù)的發(fā)展,不論是理論研究還是商業(yè)應用,無人船、無人車等一系列自主移動平臺都有了很大的進步。從更高層次的功能需求上來看,都要求無人船具有在陌生水域進行自主避障和導航的能力,為了解決這一需求,本文設計了 一套模塊化的自主導航系統(tǒng)。使得無人船以及其他形式的移動平臺能夠通過串口接收控制命令,完成了陌生環(huán)境中的地圖構(gòu)建與自主導航。在設計的過程中,層次化的思想貫穿始終,首先從功能的角度將整個平臺劃分為傳感層、決策層和驅(qū)動層,由于驅(qū)動層屬于運動控制范疇,作為自主導航系統(tǒng)的一個移動載體,在本設計中不予以考慮,從而將重點放在自主導航相關(guān)功能的實現(xiàn)上。其次引入了異構(gòu)片上系統(tǒng)（SoC）平臺作為系統(tǒng)的主要硬件構(gòu)成,使得傳統(tǒng)嵌入式系統(tǒng)中復雜的硬件結(jié)構(gòu)可以在一塊芯片中完成,不但縮小了系統(tǒng)的體積,還提高了整個系統(tǒng)的性能。同樣采用層次化的設計思想,將系統(tǒng)劃分為接口單元、算法單元和調(diào)度單元,其中接口單元和部分算法單元使用SoC中的可編程硬件設計完成,不但可以在整個環(huán)節(jié)中靈活配置,還充分發(fā)揮了可編程器件并行計算的特性,對整個系統(tǒng)有一定的加速作用;調(diào)度單元采用ARM軟核部分來設計完成,使得整個系統(tǒng)中特定的功能都... 

【文章來源】：海南大學海南省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：50 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖３無人艇的四個級別??

圖２?“保護者”（Ｐｒｏｔｅｃｔｏｒ）號無人艇??Ｆｉｇ．２?Ｐｒｏｔｅｃｔｏｒ??７月美國海軍發(fā)布了《海軍無人水面艇主計劃》，另丨Ｊ：?Ｘ?Ｃｌａｓｓ、Ｈａｒｂｏｒ?Ｃｌａｓｓ、Ｓｎｏｒｋｅｌｅｒ?Ｃｌａｓｓ、Ｆｌｅｅｔ?ＣｌａｓｓＸ？Ｃｔａ６Ｓ?ｆ?Ｓｎｏｔｋ＾ｌｅｒ?Ｃｌａｓｓ??Ｈａｒｂｏｒ?Ｃｌａｓｓ?Ｆｌｅｅｔ?Ｃｔａｓｓ??圖３無人艇的四個級別??

圖１?Ｓｐａｒｔａｎ?Ｓｃｏｕｔ號無人艇??


本文編號：3282787