由于控制系統(tǒng)的軌跡跟蹤誤差以及測量裝置存在的高斯噪聲,使得電動滑臺位置控制誤差累積。針對這一問題,設(shè)計(jì)了基于卡爾曼濾波的位置實(shí)時(shí)補(bǔ)償控制系統(tǒng)。通過改進(jìn)梯形速度算法設(shè)計(jì)電動滑臺的運(yùn)動控制律,從而得到滑臺的期望軌跡序列。結(jié)合測量裝置測得的編碼器值以及系統(tǒng)狀態(tài)方程的預(yù)測值,采用卡爾曼濾波算法得到當(dāng)前時(shí)刻滑臺位置的最優(yōu)估計(jì)值。并以此為基準(zhǔn)得到到達(dá)下一時(shí)刻期望位置所需的位移增量,從而實(shí)現(xiàn)對當(dāng)前時(shí)刻位置誤差的補(bǔ)償。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該系統(tǒng)可以抑制噪聲,得到穩(wěn)定可靠的系統(tǒng)狀態(tài)值,同時(shí)提高了控制系統(tǒng)的軌跡跟蹤精度。 

【文章來源】：儀表技術(shù)與傳感器. 2020,(06)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

卡爾曼濾波算法流程圖

電動滑臺的速度曲線

電動滑臺的位移曲線

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]卡爾曼濾波器設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究[D]. 楊丹.湘潭大學(xué) 2014



本文編號：3278001