針對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)（SINS）大失準(zhǔn)角下濾波對準(zhǔn)過程中非線性濾波器狀態(tài)維數(shù)過大的問題,提出了一種基于模型分解的卡爾曼濾波/二階擴(kuò)展卡爾曼濾波（KF/EKF2）混合濾波方法,將基于歐拉平臺誤差角的非線性濾波模型分解為線性部分和非線性部分,分別采用線性KF濾波和非線性EKF2濾波處理,并且設(shè)計了混合濾波的濾波步驟。實驗結(jié)果表明,KF/EKF2混合濾波算法在計算量、實時性及精度等方面優(yōu)于最常用的無跡卡爾曼濾波（UKF）和EKF2濾波。 

【文章來源】：壓電與聲光. 2020,42(01)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

KF/EKF2混合濾波俯仰角誤差

KF/EKF2混合濾波橫滾角誤差

圖2 KF/EKF2混合濾波橫滾角誤差為了與傳統(tǒng)全誤差狀態(tài)非線性濾波對準(zhǔn)進(jìn)行比較,文章分別用KF/EKF2混合濾波,全狀態(tài)EKF2濾波、全狀態(tài)UKF濾波進(jìn)行仿真測試,統(tǒng)計3種方法對準(zhǔn)誤差的均方根值(RMS),如表1所示。3種方法穩(wěn)態(tài)精度接近,KF/EKF2和EKF2濾波的對準(zhǔn)精度略優(yōu)于UKF,KF/EKF2和EKF2濾波的精度相當(dāng)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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