卡爾曼濾波器（Kalman Filter）是一種基于最小方差意義下的時(shí)域?yàn)V波方法,通過狀態(tài)空間方程描述系統(tǒng)狀態(tài),遞推估計(jì)系統(tǒng)狀態(tài)輸出,具備數(shù)據(jù)存儲量小、易實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)。但卡爾曼濾波器只適用于線性系統(tǒng),而實(shí)際系統(tǒng)大都呈現(xiàn)不同程度的非線性,限制了卡爾曼濾波的發(fā)展應(yīng)用。無跡卡爾曼濾波器（Unscented Kalman Filter,UKF）是一種適用于非線性系統(tǒng)的方法,本文將對無跡卡爾曼濾波器展開研究。本文主要研究UKF濾波算法的改進(jìn)及其在連續(xù)離散的導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用。UKF是基于無跡變換（Unscented Transform,UT）對系統(tǒng)狀態(tài)向量進(jìn)行采樣,并計(jì)算相應(yīng)的權(quán)值,得到的采樣點(diǎn)稱為Sigma點(diǎn)集。經(jīng)非線性函數(shù)傳遞逼近系統(tǒng)的高斯密度,處理了均值和協(xié)方差的非線性傳遞問題。論文主要研究工作如下:首先,對UKF濾波算法的采樣策略和比例因子自適應(yīng)做研究分析。從采樣精度和實(shí)時(shí)性兩方面分析了三種主要的UT變換采樣策略:比例對稱采樣,最小偏度單形采樣,超球體單形采樣。詳述了各自的優(yōu)缺點(diǎn)以及適用范圍,在此基礎(chǔ)上提出了一種基于采樣策略實(shí)時(shí)切換的UKF濾波算法。并對比例因子對采樣精度的影響進(jìn)行研究分析。... 

【文章來源】：成都理工大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

FUDS工況干路電流數(shù)據(jù)

圖 3-3 FUDS 工況端電壓數(shù)據(jù)選擇該模型能夠較好的分析本文在采樣策略上的改進(jìn)能否較好處理系統(tǒng)的態(tài)問題。改進(jìn) UKF 濾波算法初始相關(guān)參數(shù)的選取：模型溫度為室溫 25oC，狀態(tài)變量始值和方差為:0 0[ , ] [1,3.3149]T TSOC V （3-45） 0Q 2 e 1 , R 2 e 1 ， P diag ([1e 6,1e 8,2 e 4])（3-46）對上述模型采用兩種不同的 UKF 算法：算法一為傳統(tǒng) UKF 算法記為 UKF，用比例對稱采樣策略，比例因子選取為 0.5， 2；算法二為采樣策略實(shí)切換 UKF 算法記為 AUKF，采樣策略和初始比例因子選取不變，初始迭代次 N 20。在 MATLAB 上對改進(jìn) UKF 濾波算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證。結(jié)果如圖 3-4,3-5示：

SOC狀態(tài)估計(jì)值

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3241023