為滿足復雜條件下帶電作業(yè)機器人作業(yè)過程中對線纜的定位需求,提出一種基于激光光斑的帶電作業(yè)機器人線纜定位方法,在雙目相機安裝濾光片,移動激光發(fā)射器,并在線纜上形成兩個光斑。對光斑源圖像提取HSV空間的亮度分量,減少光照差異及背景對光斑的影響。利用幀間差分獲得兩光斑的亮度分布圖的差分圖像。通過光斑篩選獲得目標光斑,去除差分中抖動、光照變化等影響。通過匹配左右相機的光斑對,計算光斑三維坐標,獲得線纜上的目標位置和姿態(tài),保證了立體匹配的準確率。搭建實驗平臺,采集多種光照環(huán)境、背景下的線纜圖,具有96%的定位準確率,定位誤差也能達到作業(yè)需求,驗證了該定位方法的有效性及實用性。 

【文章來源】：應(yīng)用激光. 2020,40(01)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 定位系統(tǒng)構(gòu)成及流程
2 激光光斑檢測算法
    2.1 基于幀間差分的光斑獲取
    2.2 光斑篩選
        2.2.1 通過形態(tài)學濾波篩選
        2.2.2 通過外觀篩選
        2.2.3 通過鄰域紋理復雜度篩選
3 線纜三維位姿計算
    3.1 三維坐標計算
    3.2 三維位姿計算
4 實驗結(jié)果
5 結(jié)論


【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]高壓帶電作業(yè)機器人及其跟蹤裝配系統(tǒng)的研究[D]. 戚暉.天津大學 2003

碩士論文
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本文編號：3168282