為滿足復(fù)雜條件下帶電作業(yè)機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中對(duì)線纜的定位需求,提出一種基于激光光斑的帶電作業(yè)機(jī)器人線纜定位方法,在雙目相機(jī)安裝濾光片,移動(dòng)激光發(fā)射器,并在線纜上形成兩個(gè)光斑。對(duì)光斑源圖像提取HSV空間的亮度分量,減少光照差異及背景對(duì)光斑的影響。利用幀間差分獲得兩光斑的亮度分布圖的差分圖像。通過(guò)光斑篩選獲得目標(biāo)光斑,去除差分中抖動(dòng)、光照變化等影響。通過(guò)匹配左右相機(jī)的光斑對(duì),計(jì)算光斑三維坐標(biāo),獲得線纜上的目標(biāo)位置和姿態(tài),保證了立體匹配的準(zhǔn)確率。搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái),采集多種光照環(huán)境、背景下的線纜圖,具有96%的定位準(zhǔn)確率,定位誤差也能達(dá)到作業(yè)需求,驗(yàn)證了該定位方法的有效性及實(shí)用性。 

【文章來(lái)源】：應(yīng)用激光. 2020,40(01)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 定位系統(tǒng)構(gòu)成及流程
2 激光光斑檢測(cè)算法
    2.1 基于幀間差分的光斑獲取
    2.2 光斑篩選
        2.2.1 通過(guò)形態(tài)學(xué)濾波篩選
        2.2.2 通過(guò)外觀篩選
        2.2.3 通過(guò)鄰域紋理復(fù)雜度篩選
3 線纜三維位姿計(jì)算
    3.1 三維坐標(biāo)計(jì)算
    3.2 三維位姿計(jì)算
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]高壓帶電作業(yè)機(jī)器人及其跟蹤裝配系統(tǒng)的研究[D]. 戚暉.天津大學(xué) 2003

碩士論文
[1]基于虛擬現(xiàn)實(shí)的帶電作業(yè)機(jī)器人智能控制系統(tǒng)[D]. 劉珍娜.山東建筑大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3168282