多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯(cuò)性能是其基本要求。為提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)對突變和漸變型故障的檢測能力,設(shè)計(jì)了一種結(jié)合主元分析與組合導(dǎo)航的容錯(cuò)算法。詳細(xì)介紹了多傳感器組合導(dǎo)航系統(tǒng)理論,具體介紹了基于主元分析的故障檢測與辨識(shí),并對該組合導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯(cuò)性能進(jìn)行分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,結(jié)合主元分析與組合導(dǎo)航的容錯(cuò)算法對導(dǎo)航傳感器的突變型和漸變型故障均具有很好的檢測能力,對導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯(cuò)性能有明顯的改善。 

【文章來源】：電光與控制. 2020,27(07)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

漸變型故障檢測

圖1所示為聯(lián)邦卡爾曼濾波的一般結(jié)構(gòu)。聯(lián)邦卡爾曼是一種分散式濾波,采用的是兩級(jí)濾波,各導(dǎo)航子系統(tǒng)分別與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行組合,采用卡爾曼濾波進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),然后將各子系統(tǒng)的估計(jì)值送往主濾波器進(jìn)行信息融合。各個(gè)子濾波器的狀態(tài)方程和量測方程如下[9]

圖2所示為本文設(shè)計(jì)的基于PCA的組合導(dǎo)航容錯(cuò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。該系統(tǒng)總體采用了聯(lián)邦卡爾曼濾波結(jié)構(gòu)[9],將捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)作為參考系統(tǒng),分別與全球定位系統(tǒng)(GPS)、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)的位置、速度組合進(jìn)行狀態(tài)估計(jì);與多普勒計(jì)程儀(DVL)進(jìn)行速度組合;與磁航向儀(MCP)進(jìn)行航向組合。選擇SINS狀態(tài)誤差量

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種慣性/衛(wèi)星容錯(cuò)組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 董亮,臧中原,許東歡,仲科偉,張曉澈.  電光與控制. 2017(09)
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本文編號(hào)：3121352