針對濾波過程中噪聲統(tǒng)計特性不準確及非零均值噪聲統(tǒng)計特性的情況,本文依據(jù)H_∞卡爾曼濾波和容積卡爾曼濾波理論,設(shè)計了一種H_∞模糊自適應容積卡爾曼濾波方法,有效地提高濾波的精度以及對系統(tǒng)未建模動態(tài)的魯棒性�？紤]到容積卡爾曼濾波過程中需要已知噪聲的先驗統(tǒng)計特性的情況,提出了一種模糊自適應方法對系統(tǒng)噪聲和測量噪聲進行估計,從而提高濾波的穩(wěn)定性和收斂的快速性。通過仿真實驗表明:本文提出的H_∞自適應容積卡爾曼濾波能夠?qū)υ肼曁匦赃M行有效的估計,在系統(tǒng)存在參數(shù)攝動的情況下具有更高的魯棒性。 

【文章來源】：哈爾濱工程大學學報. 2020,41(03)北大核心

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

模糊自適應HCKF系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

統(tǒng)計線性化近似

統(tǒng)計線性化近似誤差

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于插值H∞擴展卡爾曼濾波的發(fā)電機動態(tài)狀態(tài)估計[J]. 艾蔓桐,孫永輝,王義,衛(wèi)志農(nóng),孫國強.  中國電機工程學報. 2018(19)
[2]基于改進擴展卡爾曼濾波算法的移動機器人定位方法研究[J]. 陳慶武,張志安,何雨,韓明明,黃學功.  測試技術(shù)學報. 2018(04)
[3]帶有噪聲遞推估計的自適應集合卡爾曼濾波[J]. 姜浩楠,蔡遠利.  控制與決策. 2018(09)
[4]基于極大后驗估計的自適應容積卡爾曼濾波器[J]. 丁家琳,肖建.  控制與決策. 2014(02)
[5]平方根容積卡爾曼濾波算法及其應用[J]. 穆靜,蔡遠利.  兵工自動化. 2011(06)
[6]基于極大后驗估計和指數(shù)加權(quán)的自適應UKF濾波算法[J]. 趙琳,王小旭,孫明,丁繼成,閆超.  自動化學報. 2010(07)
[7]帶噪聲統(tǒng)計估計器的Unscented卡爾曼濾波器設(shè)計[J]. 趙琳,王小旭,薛紅香,夏全喜.  控制與決策. 2009(10)



本文編號：3074619