光電跟蹤系統(tǒng)是瞄準(zhǔn)和捕獲目標(biāo)的重要設(shè)備,本文研究?jī)奢S兩框光電跟蹤系統(tǒng),以提高光電跟蹤系統(tǒng)的跟蹤速度和精度,立足于分布式協(xié)同控制理論,控分問(wèn)題分為結(jié)構(gòu)層的一致性跟蹤問(wèn)題和節(jié)點(diǎn)層的伺服結(jié)構(gòu)控制問(wèn)題,從協(xié)同跟蹤控制策略、節(jié)點(diǎn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制器和干擾補(bǔ)償方法設(shè)計(jì)三方面展開(kāi)研究。本文具體工作如下:由于帶有快速反射鏡的兩軸兩框光電跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,且含有多源擾動(dòng),本文研究了光電跟蹤系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)層模型和和運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)伺服機(jī)構(gòu)模型,分析了影響跟蹤穩(wěn)定的兩層擾動(dòng)源。面向光電跟蹤系統(tǒng)結(jié)構(gòu),首先結(jié)合數(shù)學(xué)圖論建立拓?fù)淠Ｐ?其次結(jié)合協(xié)同控制思想建立多運(yùn)動(dòng)體系統(tǒng)模型,最后建立節(jié)點(diǎn)伺服機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。在實(shí)際協(xié)同控制系統(tǒng)中,整體外部和伺服機(jī)構(gòu)內(nèi)部動(dòng)力系統(tǒng)存在不確定擾動(dòng),影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)定精度;同時(shí),系統(tǒng)速度信息是很難被精確測(cè)量的。本文基于leader-following思想,設(shè)計(jì)二階協(xié)同控制系統(tǒng)未測(cè)量速度和干擾的估計(jì)方法。首先,為準(zhǔn)確估計(jì)系統(tǒng)狀態(tài)信息,設(shè)計(jì)了有限時(shí)間狀態(tài)觀測(cè)器;其次,使用積分滑模,研究了干擾補(bǔ)償方法,對(duì)結(jié)構(gòu)層的等效干擾進(jìn)行了快速地補(bǔ)償;并增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性。在leader-following二階協(xié)同控... 

【文章來(lái)源】：內(nèi)蒙古科技大學(xué)內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁(yè)數(shù)】：65 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

內(nèi)蒙古科技大學(xué)碩士學(xué)位論文2光期間物像與感光面的相對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生像移，造成圖像模糊；微光和夜間成像時(shí)需要更長(zhǎng)的曝光時(shí)間，微弱的晃動(dòng)隨時(shí)時(shí)間積累也會(huì)產(chǎn)生像移；系統(tǒng)遠(yuǎn)距離成像時(shí)，特別是高分辨率的相機(jī)，微弱的晃動(dòng)都可能產(chǎn)生單位像素的像移或像旋，造成圖像模糊。因此，視軸晃動(dòng)現(xiàn)象出現(xiàn)在系統(tǒng)曝光時(shí)間內(nèi)，將直接影響圖像的分辨率[14]。像移和像旋產(chǎn)生的本質(zhì)是跟蹤的影像與光學(xué)介質(zhì)產(chǎn)生了不同形式的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。(a)對(duì)運(yùn)動(dòng)物體捕捉成像(b)微光或夜間成像(a)遠(yuǎn)距離拍攝問(wèn)題(b)視軸中心旋轉(zhuǎn)圖1.2相對(duì)運(yùn)動(dòng)在光學(xué)設(shè)備中對(duì)生成圖片的影響光電跟蹤設(shè)備在運(yùn)行狀態(tài)下，載體的活動(dòng)和其他的干擾力矩使得光電跟蹤設(shè)備視軸與跟蹤物體之間產(chǎn)生偏移，造成成像不清晰，甚至?xí)䜩G失[15,16]。例如：在艦載的光電跟蹤系統(tǒng)中，由于無(wú)規(guī)則浪涌、風(fēng)矩等因素，造成在甲板上安裝的光電設(shè)備的視場(chǎng)

Litening吊艙（d）Sapsan吊艙

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3046506