針對粒子濾波定位的計算量和占用內(nèi)存過大的問題,提出了一種基于柵格地圖預處理的加速粒子濾波方法,使自主移動機器人可快速定位并減少內(nèi)存占用。地圖預處理階段,按照設定的地圖分辨率,對每個坐標的每個角度計算并存儲最近障礙物的距離,得到查找表的結果;粒子濾波階段,使用圖形處理器（GPU）并行維護粒子,并直接從改進的查找表中查找粒子周圍障礙物距離信息,用于計算粒子權重。實驗結果表明,該方法占用的內(nèi)存更少且定位速度也得到明顯的提高。 

【文章來源】：傳感器與微系統(tǒng). 2020,39(10)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 柵格地圖中粒子濾波定位原理
    1.1 粒子濾波原理
    1.2 柵格地圖中粒子濾波定位原理與優(yōu)化
2 改進的查找表算法
    2.1 改進的查找表
    2.2 改進的查找表的使用
3 GPU并行運算
    3.1 并行計算獲取查找表
    3.2 并行維護粒子
4 實驗
5 結論


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于激光掃描匹配的移動機器人相對定位技術研究[J]. 錢曉明,張浩,王曉勇,武星.  農(nóng)業(yè)機械學報. 2016(03)
[2]粒子濾波算法[J]. 王法勝,魯明羽,趙清杰,袁澤劍.  計算機學報. 2014(08)
[3]基于GPU的粒子濾波并行算法[J]. 孫偉平,向杰,陳加忠,余勝生.  華中科技大學學報(自然科學版). 2011(05)
[4]基于地圖的移動機器人自定位與導航系統(tǒng)[J]. 鄭宏,王景川,陳衛(wèi)東.  機器人. 2007(04)
[5]室內(nèi)自主移動機器人定位方法研究綜述[J]. 李群明,熊蓉,褚健.  機器人. 2003(06)

碩士論文
[1]移動機器人系統(tǒng)設計及定位技術研究[D]. 傅亮.哈爾濱工程大學 2015



本文編號：3021931