發(fā)布時(shí)間：2021-01-19 19:21

　　弧焊技術(shù)在現(xiàn)代制造業(yè)中應(yīng)用廣泛,焊后焊縫質(zhì)量檢測(cè)具有十分重要的作用。目前,焊縫質(zhì)量檢測(cè)主要采用人工方式進(jìn)行,這個(gè)檢測(cè)過(guò)程容易受到主觀因素的影響導(dǎo)致誤檢或漏檢且檢測(cè)效率低下。將現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)與視覺(jué)傳感技術(shù)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)焊縫的自動(dòng)化檢測(cè)技術(shù)能夠很好地解決這個(gè)問(wèn)題。為了實(shí)現(xiàn)焊縫的自動(dòng)化檢測(cè),本文搭建了一個(gè)由六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人和三維激光掃描測(cè)頭組成的三維焊縫測(cè)量系統(tǒng),研究并實(shí)現(xiàn)了一種基于線掃描數(shù)據(jù)的焊后焊縫邊緣點(diǎn)的識(shí)別方法,并基于識(shí)別出的邊緣點(diǎn)進(jìn)行超聲掃查路徑的規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)了焊縫的超聲自動(dòng)檢測(cè)。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人編碼器與激光掃描測(cè)頭數(shù)據(jù)的同步采集。通過(guò)D-H建模方法,將局部坐標(biāo)系下的焊縫三維掃描數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化至機(jī)器人全局坐標(biāo)系下。（2）提出并實(shí)現(xiàn)了一種基于線掃描數(shù)據(jù)的焊后焊縫邊緣點(diǎn)提取算法。焊縫部分在工件上的凸起不明顯,且數(shù)據(jù)中的噪聲明顯,沒(méi)有成熟的算法可以借鑒。本文對(duì)離散曲率的累加和進(jìn)行分析,提出并實(shí)現(xiàn)了一種焊后焊縫邊緣點(diǎn)提取算法。（3）實(shí)現(xiàn)了超聲掃查機(jī)器人路徑規(guī)劃�；诤缚p三維掃描數(shù)據(jù)及邊緣線提取結(jié)果,實(shí)現(xiàn)了超聲掃查機(jī)器人路徑規(guī)劃,并將掃查路徑轉(zhuǎn)化為機(jī)器人可執(zhí)行的語(yǔ)言,然后輸... 

【文章來(lái)源】：合肥工業(yè)大學(xué)安徽省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：65 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

常見(jiàn)的焊接表面缺陷

感器、電磁傳感器和視覺(jué)傳感器[22]。其中快、抗光抗電磁干擾和無(wú)接觸等優(yōu)點(diǎn)成為。在焊縫跟蹤過(guò)程中，視覺(jué)傳感器連續(xù)采算法提取焊縫幾何特征。采集焊縫圖像信息的方法分為主動(dòng)光視覺(jué)兩種方法之間的區(qū)別在于可選光源的使用光源，通過(guò)相機(jī)設(shè)備直接拍攝焊縫在普通主動(dòng)光視覺(jué)中，使用相機(jī)設(shè)備和輔助光源光束，接著 CCD 相機(jī)拍工件表面的焊接圖息，主要基于三角測(cè)量原理[24][25]。由于具有精度高、速度快、抗光抗電干擾霧和光照波動(dòng)較大的不良環(huán)境下，相對(duì)于能力而成為焊縫跟蹤領(lǐng)域里的熱點(diǎn)與重點(diǎn)研發(fā)的 scanCONTROL 系列的 2D 激光輪廓程可達(dá) 25mm，X 軸量程可達(dá) 143.5mm，

射激光線 (b) 感光成像矩陣 (c) 經(jīng)過(guò)校準(zhǔn)得到 結(jié)果圖 1.3 激光掃描測(cè)頭工作原理Fig 1.3 Working principle of laser scanning probes公司的 scanCONTROL 傳感器提供了進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)需要的應(yīng)口[12]，不僅能夠支持包括 C/C++、C#、和 VB 在內(nèi)的當(dāng)前的，而且還提供了人機(jī)交互界面，能夠?qū)鞲衅鞯囊恍﹨?shù)進(jìn) 地址、端口號(hào)、運(yùn)行模式等，同時(shí)也可以觀察實(shí)時(shí)采集到的所示。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]超聲檢測(cè)在多形態(tài)焊縫缺陷識(shí)別中的應(yīng)用研究[D]. 陳朝雷.上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué) 2018
[2]弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究和實(shí)現(xiàn)[D]. 劉念.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[3]基于激光視覺(jué)的焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究[D]. 鄭定根.南京理工大學(xué) 2007
[4]基于CCD圖像處理的焊縫跟蹤控制系統(tǒng)的研究[D]. 孔德杰.山東大學(xué) 2005



本文編號(hào)：2987570