針對(duì)點(diǎn)云配準(zhǔn)過(guò)程中易產(chǎn)生錯(cuò)誤對(duì)應(yīng)點(diǎn)、收斂速度慢、配準(zhǔn)時(shí)間長(zhǎng)等問(wèn)題,提出了一種基于內(nèi)部形態(tài)描述子（ISS）及方向直方圖描述子（SHOT）特征的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法。運(yùn)用體素格網(wǎng)法下采樣后,采用ISS算法提取特征點(diǎn),并用SHOT對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行描述,利用余弦相似度匹配對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì),再采用RANSAC算法剔除錯(cuò)誤對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì),使得兩片點(diǎn)云獲得良好的初始位姿,最后采用點(diǎn)到平面的ICP算法進(jìn)行精確配準(zhǔn)。試驗(yàn)結(jié)果表明,與傳統(tǒng)ICP算法及基于ISS的SAC-IA+ICP算法相比,本文算法配準(zhǔn)精度及配準(zhǔn)效率更高,對(duì)數(shù)據(jù)量大、重疊率較低點(diǎn)云具有很好的穩(wěn)健性。 

【文章來(lái)源】：測(cè)繪通報(bào). 2020,(04)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【文章目錄】：
1 特征提取算法
    1.1 ISS特征點(diǎn)提取算法
    1.2 SHOT特征描述
2 點(diǎn)云配準(zhǔn)流程
    2.1 對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配
    2.2 點(diǎn)到平面ICP精配準(zhǔn)
3 試驗(yàn)分析
    3.1 試驗(yàn)數(shù)據(jù)
    3.2 試驗(yàn)結(jié)果與分析
4 結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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