針對點云配準過程中易產(chǎn)生錯誤對應(yīng)點、收斂速度慢、配準時間長等問題,提出了一種基于內(nèi)部形態(tài)描述子（ISS）及方向直方圖描述子（SHOT）特征的點云配準算法。運用體素格網(wǎng)法下采樣后,采用ISS算法提取特征點,并用SHOT對特征點進行描述,利用余弦相似度匹配對應(yīng)點對,再采用RANSAC算法剔除錯誤對應(yīng)點對,使得兩片點云獲得良好的初始位姿,最后采用點到平面的ICP算法進行精確配準。試驗結(jié)果表明,與傳統(tǒng)ICP算法及基于ISS的SAC-IA+ICP算法相比,本文算法配準精度及配準效率更高,對數(shù)據(jù)量大、重疊率較低點云具有很好的穩(wěn)健性。 

【文章來源】：測繪通報. 2020,(04)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 特征提取算法
    1.1 ISS特征點提取算法
    1.2 SHOT特征描述
2 點云配準流程
    2.1 對應(yīng)點匹配
    2.2 點到平面ICP精配準
3 試驗分析
    3.1 試驗數(shù)據(jù)
    3.2 試驗結(jié)果與分析
4 結(jié)語


【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：2976516