針對高階容積卡爾曼濾波在無人機(jī)導(dǎo)航等高維非線性系統(tǒng)中存在較大高階采樣誤差的問題,提出了一種基于正交變換的五階容積卡爾曼濾波（orthogonal transformed fifth-order cubature Kalman filter,OT5-CKF）。利用三角函數(shù)的正交性特點(diǎn),對原有的容積點(diǎn)進(jìn)行適當(dāng)?shù)娜莘e變換,將變換后的容積點(diǎn)代入容積卡爾曼濾波（cubature Kalman filter,CKF）模型中。經(jīng)分析,新的容積點(diǎn)可以極大地避免高維系統(tǒng)的高階采樣誤差。最后,以無人機(jī)GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)為應(yīng)用背景,對三階CKF、五階CKF和OT5-CKF進(jìn)行了仿真對比分析。結(jié)果表明,同等觀測條件下OT5-CKF的濾波估計(jì)精度明顯高于前兩者。 

【文章來源】：系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2020年03期 北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：2935404