【摘要】：隨著地鐵線路大量開通運(yùn)行,地鐵隧道基礎(chǔ)設(shè)施的安全狀態(tài)檢測(cè)越來(lái)越重要。本文中軌道基礎(chǔ)設(shè)施智能巡檢小車可以實(shí)現(xiàn)對(duì)地鐵隧道形變、裂縫及沉降等安全狀態(tài)的自動(dòng)化綜合檢測(cè),然而由于車體運(yùn)行中產(chǎn)生振動(dòng),車體姿態(tài)的不確定性會(huì)對(duì)隧道形變檢測(cè)的測(cè)量精度產(chǎn)生很大影響。形變測(cè)量設(shè)備安裝在車體上,而形變檢測(cè)需要以軌道為基準(zhǔn)坐標(biāo)系,因此首先需要測(cè)量車體相對(duì)于軌道的姿態(tài),之后對(duì)測(cè)得隧道輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行車體姿態(tài)補(bǔ)償,減小形變檢測(cè)時(shí)因車體振動(dòng)產(chǎn)生的誤差。本文研發(fā)了一套軌道基礎(chǔ)設(shè)施智能巡檢小車的動(dòng)態(tài)基準(zhǔn)測(cè)量系統(tǒng),使用四臺(tái)激光掃描傳感器采集鋼軌內(nèi)側(cè)斷面信息,通過(guò)提取四個(gè)軌距特征點(diǎn),計(jì)算測(cè)量軌平面,之后與標(biāo)準(zhǔn)軌平面對(duì)比,計(jì)算出檢測(cè)小車相對(duì)于軌道基準(zhǔn)的位置關(guān)系,從而可以得出車體瞬時(shí)姿態(tài),最后對(duì)測(cè)得的隧道輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行車體振動(dòng)補(bǔ)償,此動(dòng)態(tài)基準(zhǔn)測(cè)量系統(tǒng)能夠大大提高隧道輪廓形變的測(cè)量精度。本文介紹了軌道基礎(chǔ)設(shè)施智能巡檢小車動(dòng)態(tài)基準(zhǔn)測(cè)量系統(tǒng)的工作原理以及系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法。重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容包括提出一種結(jié)合曲線圓心擬合算法和改進(jìn)ICP算法的測(cè)量數(shù)據(jù)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換方法。數(shù)據(jù)濾波采用一種特殊的自適應(yīng)中值濾波器,基于灰色關(guān)聯(lián)度,通過(guò)引入灰色關(guān)聯(lián)系數(shù),對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)濾波處理。采用一種帶約束的最小二乘圓弧擬合方法擬合軌頂曲線,進(jìn)行閾值判斷和精確分段后,進(jìn)行軌頂曲線的二次擬合。提取出四個(gè)軌距特征點(diǎn),得到測(cè)量軌平面,與標(biāo)準(zhǔn)軌平面對(duì)比,計(jì)算出車體姿態(tài)后對(duì)隧道輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行振動(dòng)補(bǔ)償。為驗(yàn)證系統(tǒng)的有效性,將檢測(cè)小車的動(dòng)態(tài)基準(zhǔn)測(cè)量系統(tǒng)在地鐵隧道模型以及廣州地鐵3號(hào)線廈n氐靨淼老殖〗辛聳笛，

本文編號(hào)：2653770