發(fā)布時間：2020-04-08 14:01

【摘要】：隨著互聯(lián)網(wǎng)時代的到來,大眾對于精確導航定位的需求變得越來越旺盛。在室外可以通過全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)來完成米級誤差的精確定位,但是在室內(nèi)由于建筑物對衛(wèi)星信號的遮擋,全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法在室內(nèi)完成精確定位。因此,各種室內(nèi)定位技術成為研究的熱點。其中藍牙定位技術和航跡推算技術由于其成本低廉、普及程度高受到了人們的追捧。但是藍牙定位技術和航跡推算技術都有著各自的弊端。當室內(nèi)環(huán)境復雜時,藍牙定位的波動性會增大,誤差也會隨之增大。航跡推算技術雖不受室內(nèi)環(huán)境影響、穩(wěn)定性好,但是它存在無法確定初始位置的問題、且長時間定位后會存在累積誤差。針對以上問題,本文實現(xiàn)了一種互補濾波算法將藍牙定位和航跡推算定位進行融合,使得藍牙定位技術和航跡推算技術實現(xiàn)優(yōu)勢互補。基于這一目標,本文首先研究并實現(xiàn)了精度較高的藍牙室內(nèi)定位算法、研究并實現(xiàn)了精度較高的航跡推算算法,在此基礎上研究并實現(xiàn)了藍牙和航跡推算互補濾波融合算法。該互補濾波融合算法采用航跡推算的航向優(yōu)化藍牙指紋,利用航跡推算的相對位移縮小藍牙定位指紋匹配時的搜索范圍,使用藍牙定位周期性校正航跡推算的累積誤差,并且根據(jù)前一周期藍牙定位和航跡推算的誤差情況自適應調(diào)節(jié)藍牙定位和航跡推算的加權權重,因此大大提升了定位的精度和速度。然后在此基礎上,設計并實現(xiàn)完整的室內(nèi)定位跟蹤系統(tǒng)。最后,對整個室內(nèi)定位跟蹤系統(tǒng)進行完整測試。通過搭建的室內(nèi)定位跟蹤系統(tǒng)實測發(fā)現(xiàn),本文實現(xiàn)的融合算法達到了預期設計的指標:1.定位精度為90%的定位采樣點誤差小于2米,100米直線跟蹤行走的累積平均誤差為1.4米。2.定位更新頻率為1.5Hz。其研究成果對于應用組合定位技術的系統(tǒng)有一定的工程價值。
【圖文】：

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本文編號：2619435