發(fā)布時(shí)間：2020-04-08 14:01

【摘要】：隨著互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代的到來(lái),大眾對(duì)于精確導(dǎo)航定位的需求變得越來(lái)越旺盛。在室外可以通過(guò)全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)來(lái)完成米級(jí)誤差的精確定位,但是在室內(nèi)由于建筑物對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的遮擋,全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)無(wú)法在室內(nèi)完成精確定位。因此,各種室內(nèi)定位技術(shù)成為研究的熱點(diǎn)。其中藍(lán)牙定位技術(shù)和航跡推算技術(shù)由于其成本低廉、普及程度高受到了人們的追捧。但是藍(lán)牙定位技術(shù)和航跡推算技術(shù)都有著各自的弊端。當(dāng)室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜時(shí),藍(lán)牙定位的波動(dòng)性會(huì)增大,誤差也會(huì)隨之增大。航跡推算技術(shù)雖不受室內(nèi)環(huán)境影響、穩(wěn)定性好,但是它存在無(wú)法確定初始位置的問(wèn)題、且長(zhǎng)時(shí)間定位后會(huì)存在累積誤差。針對(duì)以上問(wèn)題,本文實(shí)現(xiàn)了一種互補(bǔ)濾波算法將藍(lán)牙定位和航跡推算定位進(jìn)行融合,使得藍(lán)牙定位技術(shù)和航跡推算技術(shù)實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)�；谶@一目標(biāo),本文首先研究并實(shí)現(xiàn)了精度較高的藍(lán)牙室內(nèi)定位算法、研究并實(shí)現(xiàn)了精度較高的航跡推算算法,在此基礎(chǔ)上研究并實(shí)現(xiàn)了藍(lán)牙和航跡推算互補(bǔ)濾波融合算法。該互補(bǔ)濾波融合算法采用航跡推算的航向優(yōu)化藍(lán)牙指紋,利用航跡推算的相對(duì)位移縮小藍(lán)牙定位指紋匹配時(shí)的搜索范圍,使用藍(lán)牙定位周期性校正航跡推算的累積誤差,并且根據(jù)前一周期藍(lán)牙定位和航跡推算的誤差情況自適應(yīng)調(diào)節(jié)藍(lán)牙定位和航跡推算的加權(quán)權(quán)重,因此大大提升了定位的精度和速度。然后在此基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)完整的室內(nèi)定位跟蹤系統(tǒng)。最后,對(duì)整個(gè)室內(nèi)定位跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行完整測(cè)試。通過(guò)搭建的室內(nèi)定位跟蹤系統(tǒng)實(shí)測(cè)發(fā)現(xiàn),本文實(shí)現(xiàn)的融合算法達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)的指標(biāo):1.定位精度為90%的定位采樣點(diǎn)誤差小于2米,100米直線跟蹤行走的累積平均誤差為1.4米。2.定位更新頻率為1.5Hz。其研究成果對(duì)于應(yīng)用組合定位技術(shù)的系統(tǒng)有一定的工程價(jià)值。
【圖文】：

栜逡逑W２．邋１東－北，天雍標(biāo)系逡逑體的參考坐標(biāo)系，記為ｘｂｙｂｚｂ邋（簡(jiǎn)記為ｂ系）ｅ原點(diǎn)位置，可簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)方程的推導(dǎo)Ｑ以Ａｎｄｒｏｉｄ幕右邊，ｙｂ沿著o吣蛔葜�、众s蚱聊簧媳擼�？成右半芷交坐标系。甚r鱟曛岱劍叨ㄒ宀，

本文編號(hào)：2619435