【摘要】：在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中,針對(duì)室內(nèi)機(jī)器人導(dǎo)航對(duì)精度和實(shí)時(shí)性的要求,在一種新型紅外路標(biāo)定位方法的基礎(chǔ)上,為滿足全局導(dǎo)航的需要并簡(jiǎn)化硬件結(jié)構(gòu),提出一種融合航跡推演的紅外路標(biāo)室內(nèi)定位方法,將單個(gè)大功率紅外發(fā)射管作為路標(biāo),移動(dòng)機(jī)器人上的紅外攝像頭作為接收傳感器,融合采用改進(jìn)的交互多模型無跡卡爾曼濾波(interacting multiple models unscented Kalman filter,IMM-UKF)算法。將融合航跡推演的紅外路標(biāo)室內(nèi)定位方法和一般的定位方法做了比較,并將融合所采用改進(jìn)的IMM-UKF算法與一般的融合算法做了比較。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,提出的基于改進(jìn)IMM-UKF算法的融合航跡推演的紅外路標(biāo)室內(nèi)定位方法獲得了比一般的定位方法更快的定位速度和更高的定位精度,且改進(jìn)IMM-UKF算法比一般融合算法獲得的定位精度更高。
[Abstract]:In order to satisfy the need of global navigation and simplify the hardware structure, in order to meet the needs of global navigation and to meet the requirements of indoor robot navigation for accuracy and real-time, a new infrared road sign location method is proposed in the structured environment. In this paper, an indoor positioning method of infrared road signs is proposed, in which a single high-power infrared transmitting tube is used as a road marker, and an infrared camera on a mobile robot is used as a receiving sensor. The improved interactive multi-model unscented Kalman filter (interacting multiple models unscented Kalman filter,IMM-UKF) algorithm is used in the fusion. This paper compares the indoor location method of infrared road sign with that of common location method, and compares the improved IMM-UKF algorithm with the general fusion algorithm. The experimental results show that the proposed indoor location method of infrared landmarks based on improved IMM-UKF algorithm has faster speed and higher positioning accuracy than other methods. The improved IMM-UKF algorithm is more accurate than the conventional fusion algorithm.
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;重慶郵電大學(xué)國(guó)家信息無障礙工程研發(fā)中心;
【基金】：科技部國(guó)際合作項(xiàng)目(2010DFA12160) 重慶市教委科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(CSTC2015jcyjBX0066)~~
【分類號(hào)】：TN219;TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 寧靜;;采用紅外織網(wǎng)的室內(nèi)定位技術(shù)[J];激光與紅外;2011年07期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 田清霖;移動(dòng)計(jì)算平臺(tái)的室內(nèi)定位系統(tǒng)研究及優(yōu)化加速[D];浙江大學(xué);2016年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前5條

1 謝宏偉;基于智能手機(jī)平臺(tái)的地磁室內(nèi)定位系統(tǒng)[D];南京大學(xué);2015年

2 方省;基于改進(jìn)航位推算和粒子濾波的IMU室內(nèi)定位算法[D];吉林大學(xué);2016年

3 王令則;基于濾波方法的無需測(cè)距室內(nèi)定位研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2016年

4 常坤;基于粒子濾波算法的地磁室內(nèi)定位實(shí)現(xiàn)[D];北京建筑大學(xué);2016年

5 陸曉歡;基于電磁場(chǎng)的室內(nèi)定位技術(shù)研究[D];南京郵電大學(xué);2014年

，

本文編號(hào)：2418803