【摘要】：多新息辨識(shí)理論是將新息的修正技術(shù)從單新息擴(kuò)展到了新息向量,從而改善參數(shù)估計(jì)精度的有用信息。當(dāng)系統(tǒng)輸入不可信數(shù)據(jù)時(shí),該算法能跳過(guò)壞數(shù)據(jù),避開壞數(shù)據(jù)和損失數(shù)據(jù)對(duì)系統(tǒng)參數(shù)估計(jì)的影響,得到更精確的參數(shù)估計(jì)。為了進(jìn)一步增強(qiáng)系統(tǒng)的容錯(cuò)性和準(zhǔn)確性,我們將多新息辨識(shí)理論和多傳感器融合技術(shù)相結(jié)合。多傳感器信息融合是將來(lái)自多個(gè)傳感器的信息進(jìn)行合成,形成一種對(duì)被測(cè)對(duì)象某一特征的表達(dá)式。信息經(jīng)過(guò)融合后比單一傳感器的信息更完善、準(zhǔn)確,從而獲得系統(tǒng)狀態(tài)的最優(yōu)融合估計(jì)。本文應(yīng)用多新息辨識(shí)理論和多傳感器信息融合技術(shù),對(duì)未知參數(shù)系統(tǒng)的研究主要包括以下幾方面:首先,對(duì)帶有未知參數(shù)的狀態(tài)空間模型,給出了估計(jì)未知參數(shù)的多新息最小二乘方法和多新息隨機(jī)梯度方法等。運(yùn)用基于狀態(tài)空間模型與ARMA模型之間的轉(zhuǎn)換,將狀態(tài)分量估計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為信號(hào)的估計(jì)問(wèn)題,并利用多新息的辨識(shí)方法,得到系統(tǒng)的參數(shù)估值。其次,對(duì)帶有未知參數(shù)系統(tǒng),給出了自校正多新息Kalman狀態(tài)估值器。首先運(yùn)用多新息辨識(shí)理論,得到系統(tǒng)的未知模型參數(shù)估值,再將估出來(lái)的估值代入到Kalman濾波器中,從而得到帶未知參數(shù)系統(tǒng)的自校正多新息Kalman濾波器。最后,對(duì)帶未知參數(shù)的多傳感器系統(tǒng),給出了自校正多傳感器多新息Kalman狀態(tài)估值器。首先運(yùn)用多新息辨識(shí)方法得到系統(tǒng)模型參數(shù)的估值,再基于集中式融合、矩陣加權(quán)融合和CI融合方法,從而得到帶未知參數(shù)系統(tǒng)的自校正多傳感器多新息Kalman濾波器。通過(guò)Matlab仿真,驗(yàn)證了估值器的有效性。
[Abstract]:The theory of multi-innovation identification is a useful information to improve the accuracy of parameter estimation by extending the modified technique of innovation from single innovation to innovation vector. When the system input untrusted data, the algorithm can skip the bad data, avoid the influence of bad data and lost data on the system parameter estimation, and get more accurate parameter estimation. In order to further enhance the fault tolerance and accuracy of the system, we combine multi-innovation identification theory with multi-sensor fusion technology. Multi-sensor information fusion is a kind of expression that combines the information from multiple sensors to form a feature of the object under test. The information fusion is more perfect and accurate than that of a single sensor, and the optimal fusion estimation of system state is obtained. In this paper, using the theory of multi-innovation identification and multi-sensor information fusion, the research of unknown parameter system mainly includes the following aspects: firstly, the state space model with unknown parameters is studied. The multi-innovation least square method and the multi-innovation random gradient method for estimating unknown parameters are given. Based on the transformation between state space model and ARMA model, the state component estimation problem is transformed into the signal estimation problem, and the parameter estimation of the system is obtained by using the multi-innovation identification method. Secondly, a self-tuning multi-innovation Kalman state estimator is given for the system with unknown parameters. First, using the theory of multi-innovation identification, the parameter estimates of the unknown model of the system are obtained, and then the estimated estimates are added to the Kalman filter to obtain the self-tuning multi-innovation Kalman filter for the system with unknown parameters. Finally, a self-tuning multi-sensor multi-innovation Kalman state estimator is presented for multi-sensor systems with unknown parameters. The estimation of system model parameters is obtained by using multi-innovation identification method, and then based on centralized fusion, matrix weighted fusion and CI fusion, a self-tuning multi-sensor multi-innovation Kalman filter with unknown parameters is obtained. The effectiveness of the estimator is verified by Matlab simulation.
【學(xué)位授予單位】：黑龍江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP212;TN713

【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2384964