【摘要】：針對(duì)重采樣導(dǎo)致的權(quán)值退化問(wèn)題,應(yīng)用遺傳算法的進(jìn)化思想來(lái)優(yōu)化重采樣算法,將粒子權(quán)值作為適應(yīng)度值,合理設(shè)定閾值,利用最佳個(gè)體保存法保存高適應(yīng)度粒子,利用自適應(yīng)交叉、變異操作對(duì)低適應(yīng)度粒子進(jìn)行進(jìn)化,將高適應(yīng)度粒子與進(jìn)化粒子組合成新的粒子集進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)。仿真實(shí)驗(yàn)表明,該算法具有良好的實(shí)時(shí)性和估計(jì)精度,其狀態(tài)估計(jì)精度比標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波提高近24倍,比無(wú)跡卡爾曼粒子濾波提高近4倍,耗時(shí)約為無(wú)跡卡爾曼粒子濾波的1/10。
[Abstract]:In order to solve the problem of weight degradation caused by resampling, the evolutionary idea of genetic algorithm is applied to optimize the resampling algorithm. The particle weight is taken as the fitness value, the threshold is set reasonably, and the best individual preservation method is used to preserve the high-fitness particle. Using adaptive crossover and mutation operation, the low fitness particles are evolved, and the high fitness particles and the evolutionary particles are combined to form a new particle set for state estimation. The simulation results show that the proposed algorithm has good real-time and estimation accuracy. Its state estimation accuracy is nearly 24 times higher than that of standard particle filter and nearly 4 times higher than that of unscented Kalman particle filter. The time consuming of this algorithm is about 1 / 10 of that of unscented Kalman particle filter.
【作者單位】： 攀枝花學(xué)院;
【基金】：四川省應(yīng)用基礎(chǔ)研究項(xiàng)目(2011JY0115)
【分類號(hào)】：TN713;TP18

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本文編號(hào)：2239672