本文選題：角加速度　切入點：多項式曲線擬合　出處：《電機與控制學(xué)報》2016年01期

【摘要】：角加速度閉環(huán)能增加伺服控制系統(tǒng)的剛度,提高系統(tǒng)魯棒性,但位置信號的二階差分運算會放大高頻噪聲幅值,限制了加速度閉環(huán)在實際控制中的應(yīng)用。首先,對三種基于多項式曲線擬合的角加速度觀測器性能進行了分析,結(jié)果表明二次多項式角加速度觀測器具有最優(yōu)的綜合性能;其次,為了抑制噪聲,提出了一種基于位置信號線性擬合的串聯(lián)二階差分角加速度觀測器,從截止頻率、白噪聲放大倍數(shù)和延時時間三個方面對其性能進行了分析,并與二次多項式角加速度觀測器進行了對比,仿真和實驗均驗證了該方法具有更好的噪聲抑制能力。
[Abstract]:The angular acceleration closed-loop can increase the stiffness of servo control system and improve the robustness of the system. However, the second-order differential operation of position signal will amplify the amplitude of high-frequency noise, which limits the application of acceleration close-loop in practical control. The performance of three kinds of angular acceleration observer based on polynomial curve fitting is analyzed. The results show that the quadratic polynomial angular acceleration observer has the best comprehensive performance. A series second-order differential angular acceleration observer based on linear fitting of position signal is proposed. The performance of the observer is analyzed from three aspects: cutoff frequency, white noise magnification and delay time. Compared with the quadratic polynomial angular acceleration observer, the simulation and experimental results show that the proposed method has better noise suppression ability.
【作者單位】： 清華大學(xué)電機系電力系統(tǒng)國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51277102)
【分類號】：TN713;TP13

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本文編號：1668853