本文關(guān)鍵詞： MEMS陀螺 隨機誤差 Allan方差 AR模型 Kalman濾波　出處：《中國光學(xué)》2016年04期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為了提高M(jìn)EMS陀螺輸出角速度的精度,采用Allan分析法以及Kalman濾波算法對MEMS陀螺儀進(jìn)行隨機誤差分析和補償。由Allan方差分析陀螺的輸出數(shù)據(jù),對Allan方差進(jìn)行最小二乘法擬合,得到各項隨機噪聲的定量評價指標(biāo);對陀螺的輸出數(shù)據(jù)使用AR模型進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,采用AIC準(zhǔn)則確定了AR模型的階次,建立了陀螺零漂數(shù)據(jù)的離散時間表達(dá)式;在AR模型所建立的陀螺隨機誤差模型的基礎(chǔ)上,設(shè)計了Kalman濾波器,對陀螺輸出數(shù)據(jù)使用Kalman算法進(jìn)行了濾波處理,對陀螺的隨機誤差進(jìn)行了補償;通過Allan方差對Kalman算法對陀螺隨機誤差的補償效果進(jìn)行分析。實驗結(jié)果表明:角速率隨機游走Kalman濾波前為i，

本文編號：1469729