基于不確定模型誤差系統(tǒng)的變分貝葉斯STCKF
發(fā)布時(shí)間：2017-12-10 06:15
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【摘要】：強(qiáng)跟蹤容積卡爾曼濾波器在對(duì)含有模型誤差和時(shí)變?cè)肼暤姆蔷�性系統(tǒng)進(jìn)行濾波時(shí),容易出現(xiàn)性能降低甚至發(fā)散.鑒于此,提出一種基于變分貝葉斯的強(qiáng)跟蹤容積卡爾曼濾波算法.該算法運(yùn)用虛擬噪聲法補(bǔ)償模型誤差,假設(shè)虛擬噪聲均值非零,且滿足高斯分布,虛擬噪聲方差服從逆gamma分布,在強(qiáng)跟蹤容積卡爾曼濾波器估計(jì)狀態(tài)的同時(shí),采用變分貝葉斯推理估計(jì)虛擬噪聲參數(shù).仿真結(jié)果表明,所提出算法對(duì)含模型誤差與時(shí)變?cè)肼暤姆蔷�性系統(tǒng)具有較好的估計(jì)精度,相比于自適應(yīng)算法具有更強(qiáng)的魯棒性.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：陜西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014JQ8342) 總裝備部基金項(xiàng)目(91xxxxxx43)
【分類號(hào)】：TN713
【正文快照】： 0引言非線性系統(tǒng)的確定采樣型濾波算法在解決非線性狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題時(shí)具有較好的效果,其核心思想是先對(duì)狀態(tài)先驗(yàn)分布獲取一定數(shù)量的sigma點(diǎn),運(yùn)用sigma點(diǎn)近似隨機(jī)變量高斯分布的均值和協(xié)方差.對(duì)這些sigma點(diǎn)經(jīng)非線性函數(shù)直接傳遞后進(jìn)行加權(quán)求和計(jì)算,使得其達(dá)到逼近非線性狀態(tài)的目的，
本文編號(hào)：1273437
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