本文關(guān)鍵詞：集中式非線性抗差卡爾曼濾波算法研究

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【摘要】：針對傳感器量測信息異常與傳感器之間數(shù)據(jù)傳輸錯誤,融合系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)會出現(xiàn)異常值(outlier)的目標(biāo)跟蹤問題,提出了一種集中式非線性抗差卡爾曼濾波算法。該方法應(yīng)用魯棒統(tǒng)計理論,通過設(shè)計代價函數(shù)來對系統(tǒng)的量測噪聲方差進(jìn)行重新構(gòu)造,并利用標(biāo)準(zhǔn)無味卡爾曼濾波(UKF)的觀測更新算法對非線性觀測方程進(jìn)行濾波。該方法無須對觀測方程進(jìn)行線性近似,在保持魯棒性的同時不損失UKF的濾波精度。通過一個簡明實例說明了該方法在量測出現(xiàn)異常值的情況下依然能對目標(biāo)進(jìn)行有效的跟蹤濾波,魯棒性和濾波精度優(yōu)于傳統(tǒng)的Huber魯棒跟蹤方法。
【作者單位】： 海軍工程大學(xué)兵器工程系;國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)電子工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金青年基金資助項目(61302142)
【分類號】：TN713;TP212.9
【正文快照】： 0引言無線傳感器網(wǎng)絡(luò)廣泛應(yīng)用于軍事防衛(wèi)、醫(yī)療衛(wèi)生、智能交通和環(huán)境監(jiān)測等領(lǐng)域。近年來,隨著傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展,多傳感器數(shù)據(jù)融合成為了一個非常重要的研究領(lǐng)域,尤其在軍事目標(biāo)的探測跟蹤方面發(fā)揮著巨大的優(yōu)勢。集中式融合[1]就是將所有傳感器的量測數(shù)據(jù)都傳送到一個中心

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